Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

hjo1 發表於 2015年12月26日 01:56 AM
有些參數找的到 有些找不到 設定始終失敗..底下 註:不要在Mission Planner功能介面上設定所以要如何設定 ...

要新版本V3.3以上才有,且必須在Mission Planner的全部參數頁,自己輸入數字.

bailiang

请教 K大 刷固定翼后 切换模式在8CH  但是通过 参数可以修改到其他 CH  刷多轴后 模式切换在5CH 但找不到修改到其他CH的命令。有无办法在多轴下切换模式在 7CH上。

kris000

bailiang 發表於 2015年12月31日 09:30 PM
请教 K大 刷固定翼后 切换模式在8CH  但是通过 参数可以修改到其他 CH  刷多轴后 模式切换在5CH 但找不到修 ...

固定翼才有FLTMODE_CH參數,多軸恐怕沒辦法這樣.多軸CH1~CH4可透過RCMAP_參數來修改,CH6~CH14可透過CH?_OPT參數來調,唯獨CH5不能指定.




多軸要把CH7當成模式開關,可把接收的CH7插到PPM Encoder的CH5,如果是用PPM或SBUS可以由遙控器的Function功能來重定.

bailiang

kris000 發表於 2015年12月31日 10:41 PM
固定翼才有FLTMODE_CH參數,多軸恐怕沒辦法這樣.多軸CH1~CH4可透過RCMAP_參數來修改,CH6~CH14可透過CH?_OP ...

遥控器不具备映射通道的功能，却接收机只有 S.BUS 输出。 遥控器是 DJI的 lightbridge 2 5通道 三段开关固定在 7CH 不能改变。

bailiang

还有一个问题想请教 K大，我的电机是 3508 580KV的 。电调是 铂金30A 之前一直是用4S 电池，如果现在换成6S 桨和重量不变，这样会烧电机吗？

kris000

bailiang 發表於 2015年12月31日 11:22 PM
遥控器不具备映射通道的功能，却接收机只有 S.BUS 输出。 遥控器是 DJI的 lightbridge 2 5通道 三段开关 ...

那就只能自己改源碼了...
ardupilot\ArduCopter\switches.cpp 是負責通道的程序,把紅色的那幾行rc_5改成rc_7,再make成hex刷到pixhawk.



void Copter::read_control_switch()
{
    uint32_t tnow_ms = millis();


    // calculate position of flight mode switch
    int8_t switch_position;
    if      (g.rc_5.radio_in < 1231) switch_position = 0;
    else if (g.rc_5.radio_in < 1361) switch_position = 1;
    else if (g.rc_5.radio_in < 1491) switch_position = 2;
    else if (g.rc_5.radio_in < 1621) switch_position = 3;
    else if (g.rc_5.radio_in < 1750) switch_position = 4;
    else switch_position = 5;


    // store time that switch last moved
    if(control_switch_state.last_switch_position != switch_position) {
        control_switch_state.last_edge_time_ms = tnow_ms;
    }