Pixhawk飛控,裝機/調試...

遨遊人間

今天試飛自組的700mm軸距的四軸
調好PID後，測試手感OK
但最後要降落時，莫名的往右後方傾斜摔落
可以請板上的前輩幫我分析一下，是哪邊有問題

自組機架700mm
好盈樂天 40a
馬達E-MAX 2216-810KV 1045槳
電池4S 5000mah
總重1.6KG

還有方向舵怎麼調整轉向才會快
我再轉左右時都慢慢的，調高rate-yaw p 感覺沒用調高stab P 感覺有比較跟手了 但還是沒法像ROLL跟PITCH一樣反應快速
還有自旋時機子會滿不平穩的自旋，如要穩定平穩的自旋跟調整哪個參數?

還有定高時，油門上下的反應偏慢，是否調高Throttle accel的PI值呢?


附上我的紀錄檔  看是哪邊出問題導致摔機的?
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2016年1月10日 12:45 PM 上傳

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kris000

遨遊人間 發表於 2016年1月10日 12:45 PM
今天試飛自組的700mm軸距的四軸
調好PID後，測試手感OK
但最後要降落時，莫名的往右後方傾斜摔落

問題出在4號馬達,如果沒砍到東西有可能是堵轉.

Yaw的旋轉速率是ACRO_YAW_P,任何模式都有用(官方說僅用於Acro,是不對的).
多軸是靠轉速差來旋轉,就像拉瑪直升機一樣,再怎麼樣都無法接近有尾旋翼的直升機,四軸旋轉越快就越不穩,極限就是2顆馬達停轉而2顆馬達全速轉=翻掉.

定高以上的模式油門桿是高度控制而不是油門控制,高度控制是調PILOT_VELZ_MAX,不要跟自穩搞在一起了!

遨遊人間

kris000 發表於 2016年1月10日 10:00 PM
問題出在4號馬達,如果沒砍到東西有可能是堵轉.

Yaw的旋轉速率是ACRO_YAW_P,任何模式都有用(官方說僅用於 ...

4號馬達在摔落前，有聽到好像槳沒鎖緊的那種聲音，要是槳鬆脫會有這樣的狀況嗎？
因為我馬達是那種會自鎖的螺帽，我只把它轉緊，飛幾次都是OK的，就最後要降落時就突然傾斜摔落，我一直想會不會是沒鎖緊的關係，是否換鎖螺絲的那種槳比較好？

如不是槳鬆脫，堵轉能在地面測試出來嗎？

順便問一下K大，不知道依我機子的配種跟裝備及設定有沒有那些是需要改進的(目前預定玩AUTO跟練POSHOLD的手感)

kris000

遨遊人間 發表於 2016年1月10日 10:19 PM
4號馬達在摔落前，有聽到好像槳沒鎖緊的那種聲音，要是槳鬆脫會有這樣的狀況嗎？
因為我馬達是那種會自鎖 ...

應該不是鬆脫,否則電流不會由10幾A突然拉到60幾A.在地面就拆槳,把電變油門直接進接收,遙控器油門快速來回撥(或暫時把油門對應到2段開關),看看馬達是否有時會卡著不動.

PID大致OK,細部微調要自己觀察機子狀態下去調.

bailiang

K大 和各位前辈，如果负载2kg留空60分钟以上，做个四轴 能否粗略的估计一下，要用什么电机，多大桨和电池

遨遊人間

kris000 發表於 2016年1月10日 10:52 PM
應該不是鬆脫,否則電流不會由10幾A突然拉到60幾A.在地面就拆槳,把電變油門直接進接收,遙控器油門快速來回 ...

剛剛測試馬達，大約2分多都沒以卡卡的狀況
如果把電變的進角加大會改善嗎?  還是只有刷Blheli?