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Pixhawk飛控,裝機/調試...

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發表於 2014年5月29日 10:21 PM | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最後由 kris000 於 2015年5月23日 11:48 PM 編輯

由於另一篇樓有點高,所以把其中PX4/Pixhawk相關的討論移到這.

自PX4泡水後高度控制就變得怪怪的,所以新買了一顆Pixhawk來取代PX4,今天剛到貨.
如果有APM基礎的人上手是很快的,比較麻煩的是接頭及線序不同,原先APM/PX4上的設備(例如GPS/XBee/OSD)線要改一下.
要注意的有.
1.APM的I2C電源是3.3V,而PX4/PIXHAWK是5.0V,勿把APM的外接羅盤直接插上(必須由GPS內跳接3.3V穩壓)
2.原廠3DR電源模組(BEC/電流電壓量測)內置PTH08080,這顆電源最大輸入只有18V,所以6S不能用,最快的方法是用APM用的經由MP改Pin設定.
3.不支援PWM輸入,所以採用傳統接收的人請自行PPM Encoder或改用SBUS/PPM輸入.

PIXHAWK(簡稱PIX)與APM/PX4不同處(只列出比較明顯的)
1.PIX有兩顆32位元處理器(一顆為主,另一顆為故障備援)
2.PIX有兩組ACC(加速度計)/GYRO(陀螺儀),會自動故障轉移,GPS也可以插2顆.
3.PIX有3組電源故障轉移,其中一組故障(例如5V突然變20V)將自動斷開換一組,所以USB/PM/ESC可以同時輸入
  註:APM千萬別同時輸入(例如電池+USB),否則穩壓立即燒壞.
4.PIX有5組串口,所以OSD(TX/RD都接)不再與數傳並聯,且可以同時使用,不必為了USB而拔插數傳了.
5.PIX有14組PWM輸出,其中6組可由MP自訂(PWM或電壓輸出),可在航點指令叫用這些port(舵機或RELAY)
6.PIX有馬達安全開關/高亮RGB LED/蠻大聲的喇叭/擴充I2C/SD卡

由於我習慣用GitHub同步再Make編譯Firmware,步驟跟一般不太一樣,所以安裝方法就不提了,一般用MP安裝即可,有APM基礎的人一定沒問題.

值得一提的是...
3DR原廠是標準安裝,所有功能都可以使用,而副廠有些是閹割過的,無法進Console(因為跟本就沒有),要自己重建並不容易,也不是每個人都有開發工具及必要硬體.
Console的作用是很大的,它甚至可以透過幾個簡單步驟,只要SD卡就能更新或修復Bootloader.

如果只要求能飛就好的人可以無視以上.


有關連結:
AUX1~AUX6功能:自動起落架/降落傘的設定方法

首次升空測試

https://www.youtube.com/watch?v=lKCVlOcJofw


包裝盒

包裝盒

US$199內容物

US$199內容物

拆開外殼,氣壓計已附海綿

拆開外殼,氣壓計已附海綿

正面為IO

正面為IO

背面為FMU

背面為FMU

以PIXHAWK替換PX4

以PIXHAWK替換PX4

Console測試

Console測試

接頭佈置圖

接頭佈置圖

接頭-接腳圖

接頭-接腳圖

接腳定義(Pin Map)

接腳定義(Pin Map)

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感謝分享!  發表於 2019年1月9日 04:52 PM
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  發表於 2018年11月19日 08:22 PM
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  發表於 2016年2月11日 06:49 PM
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  發表於 2015年9月19日 01:18 AM

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發表於 2014年5月29日 10:57 PM | 顯示全部樓層
本帖最後由 twwcom 於 2014年5月29日 10:58 PM 編輯

k大大
恭喜您入手 了   
我的px4 也是怪怪  之前遇到毛毛細雨後 就怪怪   

點評

影片忘了按[發佈]了 PX4沒有殼易淋雨,最後一次淋很慘! 當時突然一陣大雨,但機子卻在一公里之外,也顧不了那麼多...自返一打開就把地面的設備往車內丟,人趕快上車躲雨,機子有自己飛回來降落,但烘乾後問題就陸續  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:14 PM
 樓主| 發表於 2014年5月29日 11:14 PM | 顯示全部樓層
twwcom 發表於 2014年5月29日 10:57 PM
k大大
恭喜您入手 了   
我的px4 也是怪怪  之前遇到毛毛細雨後 就怪怪   

影片忘了按[發佈]了

PX4沒有殼易淋雨,最後一次淋很慘!
當時突然一陣大雨,但機子卻在一公里之外,也顧不了那麼多...自返一打開就把地面的設備往車內丟,人趕快上車躲雨,機子有自己飛回來降落,但烘乾後問題就陸續出現了,有一顆馬達的承軸好像也有問題.


所以我們可能要想想如何"防潑水"了,目前Pixhawk接頭都朝上也會淋到.
最近的天氣說變就變,現在都不敢飛超過一公里.
發表於 2014年5月29日 11:15 PM | 顯示全部樓層
感謝版主的無私分享!
發表於 2014年5月29日 11:16 PM | 顯示全部樓層
看得直流口水,直接跟國外訂的嗎?

點評

對呀! 不過目前3DR原廠只寄美國及加拿大(可能是購物車問題),所以網路下單要等等...或直接連絡客服請他寄台灣.  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:39 PM
發表於 2014年5月29日 11:19 PM | 顯示全部樓層
K大又推坑了.....
被推進玩APM
現在又想玩PIX了.....

點評

大大跳過了PX4,這次買下去吧!  詳情 回復 發表於 2014年5月29日 11:40 PM
 樓主| 發表於 2014年5月29日 11:39 PM | 顯示全部樓層
hwayangshiah 發表於 2014年5月29日 11:16 PM
看得直流口水,直接跟國外訂的嗎?

對呀!
不過目前3DR原廠只寄美國及加拿大(可能是購物車問題),所以網路下單要等等...或直接連絡客服請他寄台灣.

點評

剛剛上去3DR網站上面發現 3DR原廠增加了好多可以直接郵寄的國家 TAIWAN是其中之一喔,爽 (CHINA沒有!) 衝著這項改變 決定直接向3DR原廠下單  詳情 回復 發表於 2014年6月30日 04:41 PM
3DR 的論壇上正熱烈討論此事,好像是被美國政府禁止出口,大概是怕被恐怖分子利用。  詳情 回復 發表於 2014年6月1日 10:36 PM
 樓主| 發表於 2014年5月29日 11:40 PM | 顯示全部樓層
mic0101 發表於 2014年5月29日 11:19 PM
K大又推坑了.....
被推進玩APM
現在又想玩PIX了.....

大大跳過了PX4,這次買下去吧!
發表於 2014年5月29日 11:50 PM | 顯示全部樓層
等我APM玩透吧~~
199US還可以接受~

偷偷問一下Land模式 油門可以關到0等他下來嗎?

點評

可以呀! Land/RTL/WP油門是由飛控控制的,如果油門為0則降落後會在disarm狀態. 而下降速度是由參數(單位cm/s): WPNAV_SPEED_DN=150 (下航線,就是第一階段的下降速度,500=很快,900=槳快停了,在翻掉前會自動補正再繼續  詳情 回復 發表於 2014年5月30日 12:57 AM
 樓主| 發表於 2014年5月30日 12:57 AM | 顯示全部樓層
mic0101 發表於 2014年5月29日 11:50 PM
等我APM玩透吧~~
199US還可以接受~

可以呀!
Land/RTL/WP油門是由飛控控制的,如果油門為0則降落後會在disarm狀態.

而下降速度是由參數(單位cm/s):
WPNAV_SPEED_DN=150 (下航線,就是第一階段的下降速度,500=很快,900=槳快停了,在翻掉前會自動補正再繼續掉)
LAND_SPEED=50(降落程序,就是第二段的下降速度)


其實除了手動模式外,所有模式油門長時間拉到0也沒問題,只要記得"吃土"前拉油門就好.
發表於 2014年5月30日 01:14 AM | 顯示全部樓層
圖傳鏡頭 聯詠的96650 +AR0330 +WDR 寬動態 6玻鏡片
超清晰的 我是直接用行車紀錄器(50幾克)綁在空翻小四軸上
超抗震 也沒水波紋
想請問K大 你是買哪種的 還是拆機改裝的啊
本來想拆機 可是設定 還是得靠螢幕 所以...

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  發表於 2018年11月19日 09:10 PM
台灣聯詠96650芯片被用在很多不同型號的機器上面,淘X搜尋 "聯詠 96650"就可以找到一大堆了,我的是人民幣278那台,但有個大問題...這台是靠汽車12V電瓶保存設定,所以我裝在機上日期都是2000-01-01 00:00:01開始,參數都  詳情 回復 發表於 2014年5月30日 01:42 AM
 樓主| 發表於 2014年5月30日 01:42 AM | 顯示全部樓層
zz6888 發表於 2014年5月30日 01:14 AM
圖傳鏡頭 聯詠的96650 +AR0330 +WDR 寬動態 6玻鏡片
超清晰的 我是直接用行車紀錄器(50幾克)綁在空翻小四軸 ...

台灣聯詠96650芯片被用在很多不同型號的機器上面,淘X搜尋 "聯詠 96650"就可以找到一大堆了,我的是人民幣278那台,但有個大問題...這台是靠汽車12V電瓶保存設定,所以我裝在機上日期都是2000-01-01 00:00:01開始,參數都用預設值(還OK).

我也有Gopro 3 Black,但我比較喜歡96650拍出來的顏色,可以硬掛.

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  發表於 2018年11月19日 09:10 PM
k大大 您說的那個 NT96650AR0330行車記錄器, 不知道您是否有影片可以參考一下 ,我的另一台450 目前只裝一般監視器 , 您算是偶像 所以要跟隨您的腳步 ^_^ 比較不會多花錢 跟您學習很多 ...... 再一次感謝您 [x1  詳情 回復 發表於 2014年5月30日 03:43 PM
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