Pixhawk飛控,裝機/調試...

遨遊人間

kris000 發表於 2015年8月14日 09:52 PM
樓上說到的進階調法,第1項有涉及PID,我用一般人可以理解的方式說明一下,讓大家有個方向去調機...
而微分/積 ...

K大  關於你在903樓所說的火車PID
我有幾個疑問想請你開導一下
PI為火車的推力跟速度，D為刹車
那要是PI調大，D也跟著大，這樣不就會一直網上調了？

要是PID都是大值，那機子表現是不是會變得很靈敏且修正快速，而PID都是小值則反之，對嗎？

但太小的PID在某樓中好像也說到這樣風大又抗風不了，那這樣調機的最低PID可參考你自動調參建議降低的那些數值為底線？
最高以自身手感跟需要機子的靈敏度為上限？

kris000

serena 發表於 2015年12月24日 04:49 AM
請問k大
1.用開關記憶航點時可以每次都重新記憶嗎？而不是一直累加上去
2.自動航點於中途停止再啟動時可選 ...

1.以前可以,現在不行.
例如 CH11_OPT=7(Save WP),開關扳一下會把當前位置插入到航點.
以前可以故意切AUTO再扳一下CH11的開關會清除全部航點,此時機子會停在原地.
現在不知道怎麼清除了...



2.可以.
用一顆開關來決定,例如CH12_OPT=24(Auto Mission Reset)
如果AUTO想從頭開始,就扳一下開關,若想繼續未完任務就不要扳開關.

kris000

遨遊人間 發表於 2015年12月24日 09:53 AM
K大  關於你在903樓所說的火車PID
我有幾個疑問想請你開導一下
PI為火車的推力跟速度，D為刹車

D無法一直上調的,一路踩煞車會振盪,過份大會嚴重振盪而翻車.D上升是弱化傳感器,所以PI才得以上升,就是整路一直踩煞車再加油門,毛病多的機子才會D很高,來確保不會開過頭.




一開始是用一個較低的D值,再把PI對應到一顆旋鈕,慢慢轉動旋鈕加大PI,當接近超調(搖擺)前把旋鈕往回一個刻度,這時候觀察修正(包括打舵及風)是否快速且準確,例如風一開始吹就導正.
如果不是這樣(例如風一吹搖搖晃晃),則增加D再重來PI.
當D加到很大,會發現機子越來越不聽話,要介入會有拉扯的感覺.




所以...
PI=適當的值,D為小值才是快速靈敏,通常出現在動力充足且自律性良好的機子上.
實際上D也無法過份的小,因為沒有那種踩一下油門就剛剛好停到月台的.

遨遊人間

kris000 發表於 2015年12月25日 01:32 AM
D無法一直上調的,一路踩煞車會振盪,過份大會嚴重振盪而翻車.D上升是弱化傳感器,所以PI才得以上升,就是整 ...

調機時，要是無風狀態下調整，這樣改天風大時，pid是否還需要修正？
還是理論上機子要是調好的話，再任何情況下因該不會偏差太多?

kris000

遨遊人間 發表於 2015年12月25日 03:55 PM
調機時，要是無風狀態下調整，這樣改天風大時，pid是否還需要修正？
還是理論上機子要是調好的話，再任何 ...

調好就沒差,有風無風都可以.
但重量改變或槳改變就要重調,這個就比較麻煩!! 不像MK可以用遙控器打桿選用那一組PID.

hjo1

kris000 發表於 2015年5月23日 11:44 PM
起落架跟降落傘或一些控制的設置方式類似,我一併解說...

原理:

有些參數找的到 有些找不到 設定始終失敗..底下 註:不要在Mission Planner功能介面上設定所以要如何設定呢?