垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

kris000

注意:
[1]請不要在地面切到FBWA(手動以外的固定翼模式),這樣解鎖後再推油門電機會轉起來(包括多軸電機),新版本已禁止
這樣解鎖,但解鎖後也不要沒事切到固定翼模式,除非你的飛機有輪子或能彈射,否則請以多軸模式升空.

[2]請不要由多軸模式直接切換到固定翼的手動模式(MANUAL),這樣將導致多軸電機立刻停轉,如果高度不夠會炸機.
這個是用於多軸失效時救機用,正常情況千萬別這麼做!要飛手動模式請先轉換到FBWA(或FBWB)再轉換到手動模式.

[3]切換回多軸請用QSTABILIZE或QHOVER模式,如果直接切換到QLOITER可能高速定點急煞,機翼受不了衝擊而斷裂.

[4]在地面調機請拆槳,以免發生危險!!




傾轉式垂直升降定翼機(Tiltrotor VTOL) DIY
我是採用Ardupilot的Plane(飛機固件),就是我們熟悉的Mission Planner+Pixhawk,而不是PX4原生固件用QGroundControl那種,也不需自己搞Arduino混控之類的!


1.ArduPlane v3.80 BETA3的傾轉式VTOL固件在一樓附件內.ArduPlane-V2_tiltrotor_V380_beta_xxxx.px4 是給Pixhawk/Pixhawk2/Pixhawk V2&V3用的.
ArduPlane-V1_tiltrotor_V380_beta_xxxx.px4 是給PX4用的.

2.MinimOSD目前還沒有針對VTOL模式的版本,所以我也編譯了一份Quadplane專用的OSD版本
https://drive.google.com/file/d/0Byw5ib0XX8SPeTlGS0k4cGc0ekU/view



  安裝方法將以多軸的角度來看固定翼,不需俱備固定翼操作經驗,只要會多軸的人就可以自己動手組一台VTOL.

先看一下試飛影片,操作方法非常的簡單,把飛機當成多軸飛即可.


https://www.youtube.com/watch?v=PJO85lZhbdk&feature=youtu.be


DIY 步驟
[一].飛機選擇
  DIY的第一台VTOL在試飛或調試過程中,重降落(甚至炸機)是免不了,所以找一台耐摔+好修補+價格合適的飛機,當累積足夠經驗才去搞複材或高級機種,一開始不要把眼光放太高(口袋夠深的人可無視),但有幾點必須注意.
1.高翼有輪子:因為前面馬達是大槳且可傾轉,如果不夠高會插地.
2.好修補:不慎炸機而斷裂不可以碎成很多塊,斷裂面平整好黏合為主,例如EPO可.
3.機翼厚度要足夠埋入15mm碳方管,如果不夠厚會被挖穿.
4.輕:越輕+越強就越好,但基本上是沒有...所以儘量.
5.翼展:不能太小,因為基本重量(約1Kg的多軸件)擺在那邊,1.2米跟2米所上的重量差不多.6.好組裝:新手容易組裝.
註:本DIY這台Ranger 1.4米目前已超重(建議1kg但目前2kg),已無任何餘量.
如果想用Ranger或許可用Ranger Ex(2.0米那台),或其它載重在2.5Kg~3.0Kg的會比較剛好.


[二].飛機的組裝
  最快的方法是去請教飛固定翼的飛友,或請人代組,把飛機的舵機都裝好且調整好,如果沒人可幫忙就爬文吧! 至少舵要裝對,修正方向也要對.

但有兩點要注意...1.不可以動遙控器微調(內微調或外微調都不行),很多代組飛機的人都會去動微調,要特別交待不可以,行程量及偏移都要在機子解決,不管是縮放拉桿或換舵片換孔...都可以,反正就是不能動微調.
2.不可以由遙控器設舵混控(模式開關例外),因為混控是在飛控內設定的,行程也是飛控設定的,不是遙控器,例如副翼混尾舵也不可以,因為這也是飛控的事,而遙控器只當成開關及搖桿而已,所有工作都在飛控內完成.

[三].多軸零件的組裝
  會DIY多軸的人應該是很容易,基本上就是組一台H機架,再把機架埋到固定翼的翅膀內,這邊沒什麼技巧,黏緊即可.
飛控:Pixhawk/Pixhawk2 Cube/Pixhack V2或V3皆可
馬達:1.4米(2Kg以下)建議 UAVS 2808 500KV(6S),750KV(5S),900KV(4S).
        2米(3Kg以下)建議 3508 380KV(6S) 或 4108/4110皆可.
電變:好盈樂天35A(Mini)或40A(標準)或鉑金30A皆可.
BEC:外掛5A 6V(或高壓7.4V),適舵機而定.
       註:BEC能不能插到Mainout當備用電源,這跟飛控線路有關係,原廠是可以的,如果超過7.4V也沒關係(有保護,不會被直接引入),但副廠則不確定,如果沒有把握就不要把BEC的Vcc插到mainout.
圖片說明:多軸所有零件


圖片說明:多軸H機架及補強碳片,機臂我是用10mm(太細了點,建議15mm比較好)


圖片說明:機翼上挖槽埋入15mm碳方管及補強碳片


圖片說明:埋入多軸及補強完成


圖片說明:飛控的安裝,這個是不好的示範,因為沒有置中...
但這台飛機中間很小,裝了電池就沒空間放飛控,且飛控要常拔記憶卡看log,只好這樣了...


圖片說明:飛控固定(用海棉塞緊...),由於不是裝在重心(中間),所以要自己設好偏移量(單位:米)
INS_POS1_X=0.18
INS_POS1_Z=0.12
INS_POS2_X=0.18
INS_POS2_Z=0.12
INS_POS3_X=0.18(如果有第3組IMU,例如Pixhawk2 Cube或Pixhack V3)
INS_POS3_Z=0.12(如果有第3組IMU,例如Pixhawk2 Cube或Pixhack V3)

GPS_POS1_X=0.21
GPS_POS1_Z=0.05
GPS_POS2_X=0.21(如果有裝第2顆GPS)
GPS_POS2_Z=0.05(如果有裝第2顆GPS)




[四].傾轉結構的組裝(選擇性...也可以用固定式,不必傾轉)
  我是買現成的比較快,淘X搜尋 "雙出軸舵機" 即可找到.
由於整組的,很容易就可以鎖上去,拉力19公斤,180度或270度皆可用.
其實我測試過2808馬達+13吋槳在全油門時只要4Kg左右就夠,但我找不到4Kg的雙軸舵機,所以翼展不建議太小也是這個原因,因為重量擺在那邊.

圖片說明:兩組傾轉結構的重量


圖片說明:原本飛機的馬達+電變 可以拆除,所以重量其實一加一減也就相抵了.


圖片說明:雙出軸舵機固定完成(0度,多軸狀態是0度)


圖片說明:雙出軸舵機固定完成(90度,飛機狀態是90度)


圖片說明:後面兩顆馬達不必傾轉(要傾轉也行,只是更重了,或許改成拉桿同時前後拉)


圖片說明:19Kg 雙出軸舵機件(淘x買來就這樣,整組的)在設定好RCx行程之前千萬別固定到機架上(含著或暫時貼著即可),否則一旦行程跟角度沒限制好,可能會直接把螺絲由碳管內拔出.


圖片說明:改為傾轉式,電流為固定式的50%.



https://www.youtube.com/watch?v=SynNgZSGKjQ

[五].固定結構的組裝(選擇性...也可以用傾轉式)
  固定結構就更簡單了,基本上就是把多軸綁到飛機上而已.
我一開始是採用固定式,但飛機的馬達效率相當差,所以改成用多軸馬達當動力,飛行時間至少多2倍.

圖片說明:固定式VTOL組裝(背面)


圖片說明:固定式VTOL組裝完成圖


圖片說明:固定式VTOL組裝完成圖


圖片說明:固定式VTOL升空



[六].刷固件及基本設置
  使用我們熟悉的Mission Planner即可,操作方法應該不必我多說了.
接線方法:
Main out1(Servo1):飛機的副翼(AIL)
Main out2(Servo2):飛機的升降(EVE)
Main out3(Servo3):飛機的油門(THR),若是傾轉式則Main out3閒置(不使用)
Main out4(Servo4):飛機的尾舵(RUD)
Main out5(Servo5):多軸的1號馬達(Servo5_FUNCTION=33)
Main out6(Servo6):多軸的2號馬達(Servo6_FUNCTION=34)
Main out7(Servo7):多軸的3號馬達(Servo7_FUNCTION=35)
Main out8(Servo8):多軸的4號馬達(Servo8_FUNCTION=36,以下類推...33~40為1~8號馬達)
AUX1(Servo9):多軸的5號馬達,若沒有5號馬達,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
AUX2(Servo10):多軸的6號馬達,若沒有6號馬達,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
AUX3(Servo11):多軸的7號馬達,若沒有7號馬達,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
AUX4(Servo12):多軸的8號馬達,若沒有8號馬達,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
AUX5(Servo13):如果1~8號馬達佔滿了,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
AUX6(Servo14):如果1~8號馬達佔滿了,則為傾轉舵機n(可由Servox_FUNCTION指定用途)
注意:如果有用到Servo13或Servo14,必須把PWM數量改為6(BRD_PWM_COUNT=6),否則是Relay輸出.
其實這些接線都是由參數(Servox_FUNCTION)指定,所以排列方式按自己習慣即可,以下教程則是按照上述排列.


圖片說明:開啟Mission Planner刷固件頁面注意:刷完固件(韌體)務必到全部參數頁按[恢復原廠設定],否則參數內存什麼值是不可預期的! 切記!


圖片說明:啟用VTOL

圖片說明:所有Q開頭參數為多軸的參數(其實去掉Q就跟我們多軸調參一樣了)


圖片說明:遙控器校準及確定飛機舵機方向(每台飛機方向可能不同,請自行調整).
注意:在校準遙控器之前請先做好ACC(加速度計)及羅盤校準.做ACC校準時可以拔下飛控,直接在平的桌面上做,因為飛機很大(有些重達10Kg或5米翼長)是沒辦法在機上校正的,只要校準好再裝上機即可,但裝上時要與機翼保持水平,通常FPV專用機都會有飛控座,而那個位置是廠商事先測好的位置,沒問題.
飛控開機時也不必刻意把飛機弄成水平,但也不能太跨張(例如沒輪子就45度躺著),通電時保持>10秒不亂動機子,直到Pixhawk發出開機完成音樂才可去移動機子.

校準遙控時可以先確定飛機的舵是否正確(站在飛機的後面往前看).
*遙控器副翼往左打則飛機副翼左邊翹起來,副翼往右打則飛機副翼右邊翹起來.
*遙控器尾舵往左打則飛機尾翼擺向左邊,尾舵往右打則飛機尾翼擺向右邊.
*遙控器升降往前推則飛機升降擺向下,升降往後拉則飛機升降擺向上.
如果不對,則把遙控器正反向對調,這邊先確定飛機的舵即可,因為參數全設定好了還要再回來確定多軸的舵是否正確.
因為有可能正反向關係(飛機的舵對了,但多軸卻相反),所有正反向的排列組合就只有一種會是對的,這個要參數設完才有辦法去確認.註:如果在室內沒GPS而不給解鎖,可以先把ARMING_CHECK=0,這樣就可以解鎖測試了(不要裝槳),待設置完成才把ARMING_CHECK生效.



[七].關鍵參數
FLTMODE_CH=5(模式通道)
飛機的模式通道是用CH8,但我們熟悉多軸的人卻是CH5,所以把它改成CH5.

THR_MAX=100(飛機的最大油門,預設是75%,除非要限縮,否則把它改為100%)
THR_MIN=0(飛機的最小油門,請改為0%)
ARMING_RUDDER=2(飛機的解鎖與上鎖與多軸不同,所以把它改成跟多軸一樣的方式)
Q_M_SPIN_ARM=0.15(飛機時的馬達怠速,就是解鎖後的怠速轉動,太快太慢自己調一下)
Q_M_SPIN_MIN=0.2(多軸時的馬達怠速,就是解鎖後的怠速轉動,太快太慢自己調一下)
KFF_RDDRMIX=0.5(副翼混尾舵,0=關,值越高則越大)
這允許單手操作飛機,打副翼會轉向,而高度及速度都交由Pixhawk去控制(手動/FBWA除外).


Q_FRAME_CLASS=1
0        Undefined(錯誤,未定義...如果設成這個,所有Q開頭參數會不見)
1        Quad
2        Hexa
3        Octa
4        OctaQuad
5        Y6
7        Tri(有尾舵的Y3,或無尾舵的向量Y3)
10      TAILSITTER(火箭)

Q_FRAME_TYPE=1(機架種類)
0        十字
1        X 或 Y6A
2        V
3        H
4        V-Tail
5        A-Tail
10      Y6B
11      Y6F(FireFly Y6)


Q_TILT_MASK=5(有那些馬達要當成飛機動力,就是那幾顆馬達會傾轉的意思)
這個是一個bits型態.
例(四軸):4軸前2顆馬達會傾轉,則4軸前面馬達編號為1及3號
,則排成二進位:00000101=5,那Q_TILT_MASK=5(本DIY架構為5)
例(Y6A):Y6A前4顆馬達會傾轉,則編號為1/2/3/5
,排成二進位:00010111=23,Q_TILT_MASK=23
例(Y3):Y3前2顆馬達會傾轉,則編號為1/2
,排成二進位:00000011=3,Q_TILT_MASK=3

Q_TILT_MAX=60(小於這個角度是多軸,大於這個角度是飛機)
當傾轉小於45度,此時仍為多軸模式,推油門傾轉舵機會小心的往前傾,且前馬達隨油門而加速,收油門則會傾轉會退回來且減速,這個是一個加速階段,除非空速達到ARSPD_FBW_MIN=9(預設9米/秒,約時速32公里),及輔助速度Q_ASSIST_SPEED=10,否則不會繼續傾轉,會一直停在設定的45度等待加速完成,當速度大於失速的速度後就會一次傾到底(按照Q_TILT_RATE的速度傾),當傾到底就變成飛機了,但此時多軸仍然在維持平衡,一直維持到Q_TRANSITION_MS=5000(5秒)後會關閉剩下(不傾轉)的多軸馬達.
如果不是手動模式,當飛行中失速(速度低於Q_ASSIST_SPEED=10),則多軸會立即出現來維持平衡(就是不會讓飛機真的失速),如果飛行中翻機(姿態大於Q_ASSIST_ANGLE=45度),則多軸會立即出現來維持平衡(就是不會讓飛機真的翻).

Q_TILT_RATE_DN=40(傾轉舵機的速度,由多軸轉為固定翼的速度)


Q_TILT_RATE_UP=30(傾轉舵機的速度,由固定翼轉回多軸的速度)
每秒幾度,如果設成30則表示3秒傾到底(3*30=90度),其實也未必是3秒,因為還要等待空速建立,除非是有速度的情況下切換,那就是剛好3秒了.
這個速度設定跟飛機配置有關,一般情況20~50都可以,如果轉換過程會掉高或突然升高就自己調整一下,這個會跟Q_TILT_MAX有關係,有時Q_TILT_MAX也要同時更改,一個是角度一個是速度,要相配合的,只能自己去試,測試時若發現問題(急掉高或猛升)就立刻切回多軸再重調即可,沒事的!

[按我接下一頁]

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遨遊人間

有幾個疑問

1.BEC:外掛5A 6V
  這是給舵機的，如有傾轉的，是否從Main out3孔位直接輸入6V OR7.4V 即可?

2.多軸H機架及補強碳片
   這與機翼垂直的是用碳方管，平行的那三隻，中間用碳方管，上下是碳片??

3.重心(中間)的偏移量
INS_POS1_X=0.18
~
INS_POS3_Z=0.12

GPS_POS1_X=0.21
~
GPS_POS2_Z=0.05

這些是全部都設定嗎?
還是PIXMINI與一顆GPS，設定POS1.2與GPS1這樣OK嗎?

4.這種模式的飛機不需要加裝風速計嗎?

5. 這類型的機子，水平是在飛機平放的狀態下為水平，還是要把機尾提高側視水平為水平呢？


6. Q_FRAME_TYPE=1
機架看起來像H, 為何不選3而是選選1(X或Y6A選項)?

kris000

遨遊人間 發表於 2016年12月31日 01:02 PM
有幾個疑問

1.BEC:外掛5A 6V

Q: 1.BEC:外掛5A 6V   這是給舵機的，如有傾轉的，是否從Main out3孔位直接輸入6V OR7.4V 即可? A:這跟硬體有關,原廠及Pix-mini是沒問題的,BEC直接插在Mainout任一孔即可,副廠則不一定,因為副廠太多了,我無法給答案,若沒有把握就不要插副mainout的Vcc上,直接在外部供電即可. Q: 2.多軸H機架及補強碳片    這與機翼垂直的是用碳方管，平行的那三隻，中間用碳方管，上下是碳片?? A:那個只是用膠貼到機翼上而已,就只有橫的那根15mm碳方管是埋入的. 網路上也有很多補強的方法可參考,例如 http://px4.io/docs/quadranger-vtol/ Q: 3.重心(中間)的偏移量 INS_POS1_X=0.18 ~ INS_POS3_Z=0.12 GPS_POS1_X=0.21 ~ GPS_POS2_Z=0.05 這些是全部都設定嗎? 還是PIXMINI與一顆GPS，設定POS1.2與GPS1這樣OK嗎 A:如果只有一顆就設一顆就好,其實多設也沒關係,不存在就不會用了. Q: 4.這種模式的飛機不需要加裝風速計嗎 A:最好是裝,類比(便宜的)或數位的(貴的)都可以裝在Pixhawk上,精度則是價錢決定的,但就算最便宜的也會比用GPS估算還準. 不裝也沒關係! 把失速速度設定估高一點就好,如果還不準...那還有翻機保護,至少翻機偵測不必空速計. Q: 5. 這類型的機子，水平是在飛機平放的狀態下為水平，還是要把機尾提高側視水平為水平呢 A:飛控的ACC是拆下來校準的,就是校準到完全的水平,然後裝上機就不做ACC校準了,只要保證Pixhawk的水平跟機翼是平行就好,如果不平行就自己用水平儀去墊成跟機翼平行,所有FPV機都有飛控座(或擺放平台),那個位置是對的(廠商事先就測好了),而通電時只要保持機身不動>10秒(直到發出開機音,才可動機子),通電時也不必刻意弄成水平,但也不能差太多,如果沒有輪子的就自己找個置機座,不可以倒一邊這樣通電. Q: 6. Q_FRAME_TYPE=1 機架看起來像H, 為何不選3而是選選1(X或Y6A選項)? A:是看起來像H,但實際上是X ,4顆馬達仍然是對稱的.

朱彥霖

kris000

Servo9_FUNCTION=41(Servo9=AUX1,為傾轉舵機),這個編號官方沒說明,反正就是設41就對了.

Servo9_MAX=2000(舵機最大角度pwm,以實際量測為準)
Servo9_MIN=1000(舵機最小角度pwm,以實際量測為準)
Servo9_REV=0(0=正向,1為反相)
如果便宜舵機行程不準或速度不準或不同步之類,可以不要舵機並聯,再設一組Servo10獨立開來,分開設行程及微調或正反向,設法同Servo9,只是改成Servo10,例如再增一組:
Servo10_FUNCTION=41(Servo10=AUX2,為第二顆傾轉舵機)
Servo10_MAX=2000(舵機最大角度pwm,以實際量測為準)
Servo10_MIN=1000(舵機最小角度pwm,以實際量測為準)
Servo10_REV=0(0=正向,1為反相)

註:以下的限制不包括手動模式,就是手動模式(特技飛行)是不受限制的.
LIM_PITCH_MAX=3000(限制飛機升Pitch的最大角度,為正值)
LIM_PITCH_MIN=-3000(限制飛機降Pitch的最大角度,為負值)
LIM_ROLL_CD=4000(限制飛機左右傾Roll的最大角度,為正值)
以上3個單位為Centi-degrees,例如3000就是30度.

Q_ASSIST_ANGLE=45(當飛機傾斜超過這個角度,多軸會自動出現來平衡)
單位為度,45=45度.

Q_ANGLE_MAX=3000(限制多軸本身的傾斜角度,是多軸的而不是飛機)
單位為Centi-degrees,例如3000就是30度.

ARSPD_FBW_MAX=25(飛機模式最高飛行速度,手動模式不受限)
ARSPD_FBW_MIN=9(飛機模式失速的速度,手動模式不受限)
以上兩個單位為米/秒,例如10約時速36公里左右,自動模式會自動保持在這個範圍內.

Q_ASSIST_SPEED=10(當飛機速度低於這個速度,多軸會自動出現來平衡)
單位為 米/秒,例如10約時速36公里左右.

Q_TRANSITION_MS=5000(轉換為飛機後,多軸會在幾微秒後關閉平衡動力,就是沒有傾轉的馬達會停轉的意思)單位為微秒,例如5000ms=5秒

Q_VFWD_GAIN=0(在多軸模式下使用傾轉馬達來加速或頂強風)
這個官方版本會亂跑,不建議開啟,但我修改過的版本則可以正常運作,要開啟時由0.1開始試.
在QLIOTER模式下,如果遇強風(或多軸往前用力推),傾轉會往前且前馬達急加速,可以飛很快,有點像穿越機會傾轉馬達那種.

Q_WVANE_GAIN=0(1=主動迎風)
多軸停懸時把Yaw交給Pixhawk自己控制,Pixhawk會自己找到風向,迎著風停懸.
是為了避免側風影響飛機的長機翼,造成大晃動而影響多軸影像拍攝.

Q_WVANE_MINROLL=1(0~8轉換時補償風影響偏航)
如果轉換時會偏一個角度,則試著增加1直到不會偏,如果設太大則會往另一個方向偏了,如果增加了反而偏更大,則減小這個值.

Q_YAW_RATE_MAX=130(尾舵旋轉速率),大於100將使用雙發電機做差速轉向,值越大則控制力道越大,固定翼所有模式適用.

[八].飛行模式

如果舊版Mission Planner認不得這些模式,就自己輸入FLTMODE*=n(如下)
0        Manual(飛機手動模式)
1        CIRCLE(飛機繞圈模式,沒定點,會隨風飄那種)
2        STABILIZE(飛機自穩模式,已由FWBA取代,請儘量不要用了)
3        TRAINING(飛機教飛模式)
4        ACRO(飛機ACRO模式,與手動類似,但可以設半手動之類)
5        FBWA(飛機線性飛行模式,與自穩模式類似但更穩定,沒有定高)
6        FBWB(飛機線性飛行模式,與自穩模式類似但更穩定,有定高)
7        CRUISE(飛機定速巡航模式)
8        AUTOTUNE(飛機自動調參模式)
10        Auto(飛機自動模式)
11        RTL(飛機自返模式)
12        Loiter(飛機定點模式,定高+定點繞圈)
14        AVOID_ADSB(飛機ADSB偵測模式,要加裝ADSB接收器)
15        Guided(飛機導引模式)
17        QSTABILIZE(多軸自穩模式)
18        QHOVER(多軸定高模式)
19        QLOITER(多軸停懸模式)
20        QLAND(多軸自降模式)
21        QRTL(多軸自返模式)
飛機及多軸的轉換(傾轉)是切換模式後自動轉換的,例如由多軸的QSTABILIZE換到FBWA,則會自動傾轉變成飛機,若由飛機換到多軸模式則會自動傾轉回來.

但有兩點要特別注意:
1.由多軸切換到飛機的手動模式(Manual),多軸輔助馬達會立刻停轉,如果高度不夠或不會手動飛飛機的人直接秒炸,這是用於多軸失效救機用,操作者本身要俱備手動飛飛機的經驗.
一般是先切換到FBWA沒問題後再換到手動模式,不要直接切換到手動模式.

這段影片將示範直接切換到手動模式會發生什麼事.
https://vimeo.com/177146538

2.由飛機切換回多軸模式,只有QSTABILIZE及QHOVER這兩個模式會傾轉回來,如果直接切換到QLOITER是不會傾轉回來的,因為高速定點急煞會把機翼直接分家,是被禁止的.

[九].調參

多軸的預設參數適用大部份機子,所以可以用預設來當成啟始參數.
如果要調整的人就把Q開頭參數去掉就是原本多軸的數參,很直觀沒什麼好說的.
飛機的預設參數則過於保守,所以可以用我的參數當做啟始參數.


[十].相關連結
*[V尾及飛翼的設定方法]

*[向量推力控制說明]

*[Servo?_FUNCTION 可用編號表]

*官方VTOL(Quadplane)教程
http://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-support.html

*官方全部參數表
http://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html