垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

kris000

sazz211 發表於 2017年3月3日 06:49 PM
k大~請問如果飛機本身的馬達不拆~如影片方式是要裝哪種版本的~(我的飛控是apm) ...

APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk,只要Q_TILT_MASK=0就是不傾轉的VTOL.

dickou

kris000 發表於 2017年3月4日 01:23 AM
APM舊板子不支援哦!至少要Pixhawk,只要Q_TILT_MASK=0就是不傾轉的VTOL.

請教K大 你後兩個馬達向下裝的目的, 是否因為螺旋槳會打到翅膀之故? 我的 VTOL X8 如圖, 看完K大介紹現想將其改成前兩馬達可傾倒,已訂購雙輸出軸伺服機收到就可動手,我目前刷的是 plane v3.7.1 , 請問K大這版本沒有傾倒功能對不對?

dickou

另有一問題請教K大, 我有一台 skywalker x5 也想改成VTOL, 想用 tricopter來做,當是飛機型態時後面的馬達傾轉 所以 Q_titl_mask=4 , Q_frame_class=7,Q_frame_type=2 對嗎?

kris000

dickou 發表於 2017年3月8日 04:54 PM
另有一問題請教K大, 我有一台 skywalker x5 也想改成VTOL, 想用 tricopter來做,當是飛機型態時後面的馬達傾 ...

對的,會傾轉的Tri-Copter典型是CL-84,所以參考底下接線及參數比對一下即可,但要測試尾傾轉舵機必須解鎖(Armed),否則舵機不會動.



Q_FRAME_CLASS=7 (Tri-Copter)
* SERVO1: aileron(副翼)
* SERVO2: elevator(升降)
* SERVO5: front right motor(右前電機)
* SERVO6: front left motor(左前電機)
* SERVO7: rear motor(尾電機)
* SERVO9: main wing tilt mechanism(主翼傾轉舵機)
* SERVO10: tail tilt servo(尾傾轉舵機)

完整CL-84參數
http://uav.tridgell.net/CL84/cl84-parameters.parm

kris000

dickou 發表於 2017年3月8日 09:31 AM
請教K大 你後兩個馬達向下裝的目的, 是否因為螺旋槳會打到翅膀之故? 我的 VTOL X8 如圖, 看完K大介紹現想 ...

後面馬達朝下僅是為了重心造成的問題.
我多軸的CG跟固定翼CG是重合的,所以前面方管長而後面方管比較短,如果後面的槳在上面會被機翼擋掉1/3的槳面,所以才改到下側,但下側如果距離上翼面太近會有噪音問題,所以多軸模式噪音不小.


傾轉的要ArduPlane V3.80 Beta2(含)之後的才能用,且最好是刷我改過的(Beta3),因目前官方還有重大Bug反應了卻一直還沒改好.


X8 原本設計是後推,我不確定把後推的機機改成前拉會有什麼結果.
或許兩種都可試試.
Q_TILT_MASK=5(前2拉)
Q_TILT_MASK=10(後2推)

dickou

kris000 發表於 2017年3月8日 09:15 PM
後面馬達朝下僅是為了重心造成的問題.
我多軸的CG跟固定翼CG是重合的,所以前面方管長而後面方管比較短,如 ...

感謝K大的說明,我也是為避免螺旋槳的覆蓋被翅膀遮蔽, 所以x8四軸的邊長達到90cm, 四軸的重心和飛機重心一致,如此後面兩個用15"槳 大約還有半英吋被遮到, 我喜歡用飛翼是裝機空間大舵面只有兩個, 飛翼裝起落架怪怪的 為節省重量我也不想裝 不裝起落架 所有馬達就一定要要朝上也一定又垂直起降, 如朝上裝 我只能前拉不能後推, 我想後推改前拉應沒問題, 推力線正確就可,飛機狀態時應有 0.5度的down thrust, 因有正反轉兩個馬達扭力抵銷所以不需有右偏角,改好試飛再向K大報告