垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

EF2000

RC-XXX

vincent8034

請教一下Kris大，有些固定翼尾翼是設計V型的尾翼，我上網查一下資料舵機的控制方式看起來好像是用遙控設混控來處理ˋ的，那用在pixhawk該怎麼處裡呢，感謝

kris000

vincent8034 發表於 2017年1月2日 11:17 AM
請教一下Kris大，有些固定翼尾翼是設計V型的尾翼，我上網查一下資料舵機的控制方式看起來好像是用遙控設混 ...

V尾或飛翼也不能用遙控器混控哦!
  其實飛機任何機型只要想通是由那幾個舵連動(混控),它們其實都是通道之間的連動關係而已!這個在Pixhawk內可以很簡單的解決,完全不必遙控器去介入這些...

以V尾為例:
它不過是升降和方向(通道2和4)之間的混控.
步驟如下:
1.VTAIL_OUTPUT=1,KFF_RDDRMIX=0.5 (暫將混控設0.5,RC1,2,4_REV暫設正向=0)
2.把飛機抬頭(FBWA模式),如果兩片V尾擺向不同,則把VTAIL_OUTPUT加1直到同向擺.
3.抬頭時舵面都向上(抬頭時應向下校正才對),表示RC2錯了要反向(RC2_REV=1).
4.向右傾時舵面向右偏(右傾時應向左校正才對),表示RC4錯了要反向(RC4_REV=1).
5.最後再用手動模式確認遙控器CH2及CH4的正反向,操作方向顛倒就反向遙控通道.


飛翼也一樣道理,只不過是副翼及升降(通道1和2)的混控而已.
1.ELEVON_OUTPUT=1,ELEVON_MIXING=0,RC1,2_REV暫設正向=0
2.把飛機向右傾(FBWA模式),如果兩片副翼擺向同一邊,則把ELEVON_OUTPUT加1直到擺向不同.
3.把飛機向右傾(FBWA模式),如果左邊副翼向下右邊向上,表示RC1錯了要反向(RC1_REV=1).
4.把飛機抬頭(FBWA模式),如果升降舵面都向上(抬頭時應向下校正才對),表示RC2錯了要反向(RC2_REV=1).
5.最後再用手動模式確認遙控器CH1及CH2的正反向,操作方向顛倒就反向遙控通道.


註:
VTAIL_OUTPUT及ELEVON_OUTPUT最多只會有4種組合(0=關,1~4),這4種排列組合一定會有一個是對的,如果搞不清楚還不會設,就隨便設,總有一個是對的,因為就那4種而已.


混控比例不夠怎麼辦?
MIXING_GAIN預設是0.5,表示被混的舵最大比例是50%(0=無,0.5=50%,1=100%..類推),如果改成1就是兩個舵都全行程輸出,這個按個人習慣去調整即可.

vincent8034

kris000 發表於 2017年1月2日 05:03 PM
V尾或飛翼也不能用遙控器混控哦!
  其實飛機任何機型只要想通是由那幾個舵連動(混控),它們其實都是通道之 ...

這真是很詳細的教學!只要按照這篇應該很容易可以做出，不過混控比例還真的沒甚麼概念...到時要實際測試才能體會出感覺吧

遨遊人間

請問1.重心點的問題四軸的重心剛好在飛機的重心上嗎？


2.起落也可以用飛機模式起落吧？