垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

dickou

K大 我上次提及我想用x5飛翼改tailsitter, 我的構想是用兩個馬達裝於左右翼,固定式不能頃轉, 用pixhawk 刷plane 3.8 beta 3 是否可行? 我不明白的是由平飛改vtol降落如何使機鼻朝上? 重心位置是否需往後挪? 使飛機如 TOC 3D 飛行模式的停懸然後緩緩下降?

yangzhen2282

K神，

sazz211

K大您好~請問AUTOTUNE  多軸模式與飛機模式都要做嗎?謝謝

yangzhen2282

K大您好，不知道如何type如何選擇需要您的幫助，謝謝！

Q_FRAME_CLASS=10

10      TAILSITTER(火箭)


Q_FRAME_TYPE=?
0        十字
1        X 或 Y6A
2        V
3        H
4        V-Tail
5        A-Tail
10      Y6B
11      Y6F(FireFly Y6)

kris000

yangzhen2282 發表於 2017年3月26日 01:10 PM
K大您好，不知道如何type如何選擇需要您的幫助，謝謝！

Q_FRAME_CLASS=10

Q_FRAME_CLASS=10即可,type不使用(設什麼都可以).有幾位大陸群友已經在玩了,我請他們幫忙把參數及設置方式用中文寫一篇教程,應該這幾天會貼在5imx上.
所以找找Tailsitter教程,這邊是稱這機型為 "尾坐式VTOL".




Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或本篇一樓那個固件)才支持,關鍵參數:
Q_FRAME_CLASS=10:啟用Tailsitter
Q_TAILSIT_ANGLE:過渡角度(5~80度),超過這個角度則轉為固定翼.
Q_TAILSIT_INPUT:輸入類型(0=多軸,1=固定翼),懸停的時候採用那種控制方式.
Q_TAILSIT_MASKCH:用那個通道(1~8)使Q_TAILSIT_MASK有效(當該通道超過1700時),設置為0=禁用。
Q_TAILSIT_MASK:輸入Mask(控制那些通道可以完全手動控制),0:副翼,1:升降,2:油門,3:尾舵


至於MainOut(Servo1~Servo8)及AuxOut(Servo9~Servo14)要接什麼...則按照底下的表來定義
Ex:
Servo5_FUNCTION=73 (左電機)
Servo6_FUNCTION=74 (右電機)
餘類推...

kris000

sazz211 發表於 2017年3月26日 03:03 AM
K大您好~請問AUTOTUNE  多軸模式與飛機模式都要做嗎?謝謝

VTOL的多軸部份沒有自動調參,要自己調.
固定翼的部份則有,但不會飛手動救機的人最好先練模擬器,要不然先用預設參數比較安全,再看情況去調升參數.