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樓主: kris000

滯空達80分鐘的四軸組裝完成

 火... [複製鏈接]
發表於 2016年2月9日 11:31 AM | 顯示全部樓層
terryonline 發表於 2016年2月7日 12:22 AM
本人的確沒有把碳管裁短。是連著下面的三通還有橫管一起用的,應該說強度大些。
我感覺如果次次是Land模式 ...

連著下面橫管一起用其實強度不會增加多少,
應力主要還集中在碳管和鋁固定塊的連接點上,
而碳管越長槓桿效應越大越容易斷...
其實裁短和你說的腳架先斷吸收衝擊並不衝突,
因為如果腳架先落地就算裁短還是會先斷啊!(汗

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發表於 2016年2月9日 11:57 AM | 顯示全部樓層
本帖最後由 u3350829 於 2016年2月12日 06:13 PM 編輯
kris000 發表於 2016年2月4日 01:11 AM
大大的機子跟我的配置相似,或許可用我的參數.

除了圖中那些,還有這幾個不同:

照K大的PID參數做第一次首航,因為都還在
測試所以飛低空懸停觀察抗風和基本動態為主
,只飛20分鐘就降落是因為在下以前用其他飛
控都會把pitch反轉,結果在pixhawk上真的變
反轉XD~,只能先降落改遙控器設定(汗
由log來看各方面似乎都還ok(振動小,懸停電流
約14.xA,電池/電機/ESC沒有異常發熱...等等),
除了機子剛通電會一直呈現compass inconsistent
的錯誤,但是把機子拿起來轉半圈就一切正
常了,改過供電和換Lipo電池也是一樣...
原因不明;;;
等電池再次充滿就開始來測試把電池放電到
低壓警報響能飛多久:)
Log檔: log

---------------------分隔線----------------------------
剛剛完成懸停測試,自穩起飛切position然後懸停
在3M左右,飛到電池低壓警報響(在下設定19V)
降落,總懸停時間79分鐘左右(log),用三用電錶
測量電池電壓20.20V,用PL8立刻充電到滿充入
8763mAh電量,吃電流平均都在14.xA而若油門幾
乎全開全速前進的話最大瞬間電流可以吃到24A,
還在30A範圍內,所以理論上不要太用力亂飛的話
應該可以輕鬆超過60分鐘飛行時間
不過目前的PID值設定還需要調整,加上機子有
點輕且軸距短抗風能力比較差,強一點陣風吹
來偏移比較大且修正速度慢了一點點,下一步
應該會先調整PID值,之後拿鉛塊來配重看能不
能增加多一些抗風能力,因為飛行時間超過一小
時對在下而言是多了一些;;; 等PID調整好再來回報數值.

PS:以上消耗電流因為在下DC電流句錶壞掉目前沒有校
正過,所以直接打上電源模組和Pixhawk數傳到地面站的
數字,僅供參考不一定準.
---------------------分隔線----------------------------
第二次懸停測試,這次有校正好電流計(電流數值直接
砍半;;;)並且把自穩的P值加大到7.5(原本6.0),抗風性
能有好很多,不過應該1355圓槳搭配的關係陣風大一
點就會掉高度,等過年完買小一點的槳(1238?)和尖槳
來測試是一定要了,不過1355圓槳效率超好以下面這
個電池只剩下18.xV的情況來算g/W依舊有超過10,下
一次測試就集中在PID調整上了.
充電完成順便提供充電資料,最後充入9703mAh電量
電壓由18.4V開始充電.
Log檔:(log過大只能上傳最後電池快沒電的三分多鐘部份)
Log
---------------------分隔線----------------------------
在下飛ACRO mode(關閉所有自穩設定)最後調出來
適合在下自己的PID,看數值和K大的PID果然有一
段差距,代表飛控介入量大了很多,不過對在下這
種弱弱的技術力來說已經算ok了,未來如果還要更
加強只能換更好的ESC來開閉環和煞車重調PID了吧?
PID數據:(僅供參考XD)


PS:本來應該有log的,但是之前比對數據後忘了裝上....Orz
這兩天如果還一樣好天氣就用最後數據飛再上傳log.

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  發表於 2016年2月14日 02:52 AM
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發表於 2016年2月9日 11:15 PM | 顯示全部樓層
我的F450搭配APM,油門一拉高起飛就翻,各位先進,請問是什麼原因?確認螺旋槳正確、電變也都校正過。

謝謝

點評

電腦連線看看陀螺儀的校正是否正確,我好幾次都是陀螺儀水平跑掉而且歪很多, 一起飛就翻或是一直往一邊偏,因為APM用錯的水平位置在自穩. 陀螺儀校正跑掉的問題,我後來發現是只要連電腦調參數時不開遙控器就有時會出現  詳情 回復 發表於 2016年2月10日 11:26 AM
真的要在下猜,推測是機架剛性不足為最大可能:p  發表於 2016年2月10日 01:51 AM
請上個log吧!資訊太少不好判斷,會翻除了槳/電變/馬達外,羅盤校正和遙控器等等也都是因素.  發表於 2016年2月10日 01:49 AM
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發表於 2016年2月10日 09:56 AM | 顯示全部樓層
如果槳的向性是正確的,
那是否是馬達轉的方向不正確???
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發表於 2016年2月10日 11:26 AM | 顯示全部樓層
本帖最後由 cjoong 於 2016年2月10日 11:28 AM 編輯
ken485 發表於 2016年2月9日 11:15 PM
我的F450搭配APM,油門一拉高起飛就翻,各位先進,請問是什麼原因?確認螺旋槳正確、電變也都校正過。

謝 ...

電腦連線看看陀螺儀(加速計)的校正是否正確,我好幾次都是陀螺儀水平跑掉而且歪很多,
一起飛就翻或是一直往一邊偏,因為APM用錯的水平位置在自穩.
陀螺儀校正跑掉的問題,我後來發現是只要連電腦調參數時不開遙控器就有時
會出現save trim 然後自動存入錯的陀螺儀校正值真是奇怪.

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發表於 2016年2月15日 09:50 AM | 顯示全部樓層
本帖最後由 HugoShih 於 2016年2月15日 10:35 AM 編輯

請問無法油門中位懸停的原因有哪些?定高不是越飛越高就越飛越低

再手動懸停時油門回油1%就掉高很嚴重對APM飛控來說是正常的嗎?

下圖為Tuning選項請問有個選項說明的資訊可以分享嗎?
2016-02-15_102651.png

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APM高級功能依賴低級功能,一層一層上去的,所以自穩手動要先調好才能去試定高. 動力搭配得當且PID調整沒問題就會穩且跟手. Tune內只是一些多軸的專有名詞,中文手冊從頭到尾爬一遍,不知不覺就懂了那堆名詞囉(大部份  詳情 回復 發表於 2016年2月15日 11:53 PM
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