滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

u3350829 發表於 2016年2月3日 10:07 PM
K大，請教您在下想以這樣的PID設定做第一次試飛和調整，不知道合不合適？ 主要是沒用過這軸距和類似的電 ...

大大的機子跟我的配置相似,或許可用我的參數.

除了圖中那些,還有這幾個不同:
ACRO_YAW_P=3.9 (尾舵太猛,降低些)
ATC_SLEW_YAW=800 (自動轉向太粗魯,降低些)
BRD_SAFETYENABLE=0 (不使用安全開關)
BRD_SER1_RTSCTS=0 (數傳不控流)
BRD_SER2_RTSCTS=0 (數傳不控流)

DISARM_DELAY=5 (降落5秒自動上鎖)
EKF_ACC_PNOISE=0.2 (升ACC權重)
EKF_ALT_NOISE=1.5 (降氣壓計權重)

FS_EKF_ACTION=2 (GPS/羅盤出錯時換成定高模式)
FS_EKF_THRESH=0.9(EKF不要偵測GPS/羅盤太嚴格)

LAND_SPEED=30 (自動降落速度放慢些)
RC_FEEL_RP=100 (操作最靈敏)
TERRAIN_ENABLE=0(關閉地形跟蹤功能)

kris000

vincent8034 發表於 2016年2月3日 10:33 PM
這架中型軸距配TM槳也是剎車+閉環來改善穩定性嗎？之前Y6有用過仿TM槳，雖然電流比較低，但感覺很不抗風， ...

這台只開Closed loop沒開Damping.
其實小槳開不開Closed loop效果差不多,那個APC慢速槳慣性大,應該開Damping會有助於改善穩定性.
只是懶得去改...因為舊版的BLHELI沒油門調參,要一顆一顆焊線重刷

vincent8034

為了改善穩定性，一直有在嘗試開煞車，但開下去就開始抖動感覺快翻了，不知道是不是PID下修的不夠還是本身不適合開煞車的關係

cjoong

kris000 發表於 2016年2月4日 01:11 AM
大大的機子跟我的配置相似,或許可用我的參數.

除了圖中那些,還有這幾個不同:

請問目前650mm 用3508 390kv 帶1555蜻蜓槳,6S 電池 起飛重量1.6kg
目前參數如圖,我的P要調到0.2以上才會有輕微抖動..好像比一其他人的還要高,
這樣是否有問題?
另外我的TRIM_THROTTLE 油門位置也很低210..是不是動力有點過大了?

kris000

cjoong 發表於 2016年2月4日 12:01 PM
請問目前650mm 用3508 390kv 帶1555蜻蜓槳,6S 電池 起飛重量1.6kg
目前參數如圖,我的P要調到0.2以上才會 ...

這個配置起飛重量1.6kg太輕了,在2.1Kg~2.4Kg比較適當,可把電池容量加大來增重,儘量在logging看到THR_OUT在40%附近,並把THR_MID設為THR_OUT的值,讓自穩模式停懸時油門桿剛好在中間.

P值0.2看起來很大,實際上並沒有,因為D值0.01比預設的0.004大好幾倍,當D值升高則P值被弱化.
所以關鍵在於D=0.01是怎麼來的,猜的?還是試出來的?

通常是先固定D值在比較小的值(0.002),再漸漸同時提高P&I,如果超調了還不滿意則D升高,一直重覆這個動作到完成.

kris000

vincent8034 發表於 2016年2月4日 11:02 AM
為了改善穩定性，一直有在嘗試開煞車，但開下去就開始抖動感覺快翻了，不知道是不是PID下修的不夠還是本身 ...

會抖就不對了,通常開Damping後PID都要重調一次.