滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

dickou 發表於 2014年3月28日 09:45 AM
在每個資料夾都有兩個檔
ArduCopter-v1.px4  和 ArduCopter-v2.px4
要選哪個檔? 兩個檔v1,v2有何不同?

PX4是用V1,而V2好像是Pix用的.

kris000

nan868 發表於 2014年3月28日 03:03 AM
感謝K大!
經K大指引下載了[2014-03-27-00:03/PX4-quad/ArduCopter-v1.px4] 版本的韌體進行更新後,原本會 ...

3.2-DEV 著重在下一代的演算法,因為PX4/PIX已經沒有運算速度的瓶頸,可以使用更先進的演算法,所以自3.2-DEV開始PX4/PIX將跟APM錯開,成為不同級別的飛控.


PX4/PIX可以使用新的Kalman(卡爾曼濾波演算法),算是一種蠻先進且高效的預測座標/速度/位置的算法,可讓PX4定位及飛行更準確及穩定.

總共多了24個以EKF_為首的變數,AHRS_EKF_USE=1(預設是0=關閉)將開啟這個功能.
AHRS_EKF_USE=1
EKF_ACC_PNOISE=0.25
EKF_ALT_NOISE=0.5
EKF_EAS_GATE=10
EKF_EAS_NOISE=1.4
EKF_GBIAS_PNOISE=1E-07
EKF_GPS_TYPE=0
EKF_GYRO_PNOISE=0.015
EKF_HGT_GATE=10
EKF_MAG_CAL=0
EKF_MAG_GATE=3
EKF_MAG_NOISE=0.05
EKF_MAGB_PNOISE=0.0003
EKF_MAGE_PNOISE=0.0003
EKF_POS_DELAY=220
EKF_POS_GATE=5
EKF_POSNE_NOISE=0.5
EKF_VEL_DELAY=220
EKF_VEL_GATE=5
EKF_VELD_NOISE=0.3
EKF_VELNE_NOISE=0.3
EKF_WIND_PNOISE=0.1
EKF_WIND_PSCALE=0.5


註:這個算法還在測試中,我感覺還不是很穩定,別拿正式(例如有掛相機的)的機子去測試.

nan868

kris000 發表於 2014年3月29日 01:04 AM
3.2-DEV 著重在下一代的演算法,因為PX4/PIX已經沒有運算速度的瓶頸,可以使用更先進的演算法,所以自3.2-DE ...

K大有用過這個PX4下新的Kalman(卡爾曼濾波演算法)嗎,不知體驗的如何?
若bug無傷大雅,我也想試試這號稱下一世代飛控硬體在此演算法下的功效!

nan868

dickou 發表於 2014年3月28日 09:40 PM
我也更新至3.2 DEV(感謝K大提供的更新資訊) 3.2DEV 已沒有compassmot,這工具已圖形化,於 MP- initial setu ...

請問大大,這compassmot,工具已圖形化,於 MP- initial setup- option hardware-compass/motor calib...
這功能如何啟動,在未更新至 3.2-dev版本前,我試過按了上方的[Start]後,油門也往上推了推,馬逹無任何反應,可否告知如何進行此項設定.

nan868

dickou 發表於 2014年3月28日 09:27 AM
只用五個點

Vcc 3.3V 或 Vcc 5V, scl,sda,gnd 這塊板子有 3.3v 和5v 可選擇 如用於apm則選擇3.3V 用於PX4 ...

感謝d大的指引.
在換裝使用了外接的HMC5983羅盤,並將它架高約25公分後，羅盤干擾問題已完全解決，機子於[懸停]時不再發生繞圈圈(刷鍋)現象,大部份時間皆很穩的釘在空中不動。
羅盤雖然也是貼在GPS 下面、y軸向後、有零件的向下、但是Compass中設定的卻是ROTATION_NONE才能正常反應方位，飛行時也完全正常。

現在唯一剩下的問題是,在連續懸停不動的40分鐘內,總共發生了5次很大力的晃動一下現象,看起來像快要翻掉了又被自動修正了回來,這在未裝外接方式直接採用內建羅盤時,和未更新至V3.2-dev版本前也發生過,不過當時發生的頻率很多,現在變少了,不知是否仍是Firmware的bug?或是k大經歷的漿不好所致?或是有其它原因?...不知各位大大有何高見.

更新至3.2-dev後,Log已能記載下傳,正嘗試解析此現象的因果...第一次使用此Log分析功能.

nan868

有那位大大知道在PX4上的繼電器(Relay)如何使用嗎?它有4個接口.
已在淘寶買了[空投器],它是用5V舵機去帶動一個勾桿去進行控制的,傳統上應該是將它連接至接收機上,再用搖控器上的某一動開關去進行手動控制
但是要如何將它實現在自動導航至某一定點時,自動觸發此空投器,用以投放一個物品呢?好像舊版MP在雲台設定中有一個快門觸發的設定與之有關,但在新版MP中此設定已不見了
若有知此方法,可否簡述其實現過程...