滯空達80分鐘的四軸組裝完成

kris000

lotte0117 發表於 2014年3月31日 12:02 AM
請問K大
你有看到他設定的region od interest?
我都找不到這個選項.....

大大是用Release版吧!
自Droidplanner v2.2.0 RC1(含)版本之後,就把還沒完全測試OK的模式拿掉了.
Removed unfinished/untested missionItems (Only Waypoint, Takeoff and Land are allowed)

kris000

nan868 發表於 2014年3月31日 12:36 AM
K大,以下是整個處理PX4羅盤干擾的過程,提供參考

0.以前在APM2.5或2.6,,研判及消除"羅盤是否受到馬達干擾 ...

開發團隊網頁內一天更新好幾版...我剛剛又下了最新的,白老鼠就當到底吧

最新版本的航點轉向(或RTL轉向)已經不會這麼粗魯了,而且改善了底下這個現象,明天重試槳,如果不行再訂羅盤.
AC_AttControl: constrain earth frame yaw angle error
This temporarily resolves the wobble we see in Auto when the target
heading is suddenly changed leading to a large yaw angle error


如果要用折疊槳,槳夾必須選 "適用TM 朗宇 恒力 雙天等電機" ,不要買到DJI馬達專用的,否則一般馬達不能用.

spacecraft

之前Ｋ大叫我殺去機場做起飛動作,順便找看看電直飛友幫修正,google了臺北離比較近的,
去了兩個飛場飛好多次結果都沒半個人在飛頓時覺得這遙控圈子好冷清,好險還有熱心的
Ｋ大跟一些還不放棄的大大們在這邊提供很多專業訊息...
拍完馬屁該問問題了！小弟用450mm每次飛時無刷都燙到一個不行,上星期某天天氣稍稍
升溫,傍晚6點去河堤外空地放,一口氣直拉了約20多米高吧！高過市民大道高架橋,心想
這台可沒一鍵返航,而且修正方向還會掉高度,於是小收油門降了高度,到了離地面約六、七米
來回飛沒多久就墜機,以為自己沒控好,跑過去查看才知道4號無刷已經無法轉的很快而且還是
四顆裡面最燙的一顆,帶回家檢視才知道塑膠機架已經被無刷融到一個印了,拆下磁鐵後裡面
一看已焦黑了好幾個定子線圈,請Ｋ大幫小弟看看裝備是否有錯配備如下：1045塑膠槳、
無刷是新達西2212KV930,ZTW 30A 4S電變,14.8V 2200mah 35C鋰電,機架是仿DJI 450mm
紅白機,電變只有一顆接電給KK2.1飛控其餘三顆只拉一條訊號線,電變與無刷是直接銲接,
置中電源板與電變也是直接銲接,少了這些插座跟簡化多餘的杜邦接頭、接線大約輕了約
35克上下,全機重979.5g(含鋰電)
上次請教Ｋ大關於14SG的FailSafe

資料上寫的照著設定把第三動THR設F/S最右邊POS會出現-100%持續按著RTN一秒確定遙控
便確認設置成功,但沒上槳測試時關控後六軸依然維持油門,MP上數值並沒變化,youtube上
學到有人教把THR的Trim調到最底之後哪POS會變成-130%按完確認之後讓ＭＰ跟接收
設置記住後再把Trim調回來,結果關控測試卻油門也跟著沒了,說好了的RTL都沒有,要是
在高空不就摔死

另外SkyWalker之前沒刷blheli,所有校正完之後就沒PreArm :Bad GPS pos
因刷完全裝上電變還沒接通APM2.6就用接收器個軸做ESC校正連同其他
項目也全校正之後上電就一直出現,若關ARMING_CHECK後沒斷電再改回
開啓都不會出現PreArm :Bad GPS pos但斷電在上電又出現,compass
calibration兩次完都還是一樣,救命喔～轉的我好暈啊！


那Magnetic declination也輸入啦！以為MP有bug於是又去下載了v2.0.8
還是沒用～

kris000

spacecraft 發表於 2014年3月31日 01:17 AM
之前Ｋ大叫我殺去機場做起飛動作,順便找看看電直飛友幫修正,google了臺北離比較近的,
去了兩個飛場飛好多次 ...

2212 930KV配1045槳用3S 2200~2600mAh電池會比較妥當點.

APM支援兩種失控保護設置:1.油門<=975並在MP設好啟動失控,2.類似DJI的模式失控方法.
Futaba 14SG(接收用7CH的不行)可以採用DJI的失控設置方式會比較簡單,不會因為設錯而沒油門又無法進入失控狀態而摔機.

方法:
1.遙控器找一支開關指定為失控自返(就是RTL),並在MP的Flight Modes頁確實看到打開自返開關時Current Mode:會顯示RTL即可. 如果此步驟無法做到,請爬文.
2.自返開關打開,並進入遙控器的FailSafe頁找到CH5(應該在第二頁),設為F/S並選擇POS把目前狀態記憶起來.
3.測試: 開關切到自穩模式(MP顯示Current Mode:Stabilize),此時把遙控器關機,看看MP是否會顯示Current Mode:RTL,如果會就成功了.



PreArm :Bad GPS pos 跟Compass沒關係,這只是GPS無法定位的警告而已(可能在室內).
除非有設電子圍欄,否則Bad GPS pos仍然可以Armed.
如果在室外收訊良好處仍然Bad GPS pos,那就麻煩了...要去找3DR-Ublox.txt重寫到GPS模組內.

PS:Compass偏角輸入也不對,如果是-4.2 要輸入-4及-2而不是-4跟2,如果自己輸入就不要把Auto打勾了,校準時不必像影片這樣,只要把機子拿起來每個角度轉一轉就好了.

dickou

kris000 發表於 2014年3月30日 11:52 PM
我是用非凡433的接收機,本身有PPM輸出,這類接收機的F/S是用記憶的方式儲存PWM值的,跟飛控還是遙控器沒關 ...

我確定V3.2 dev版如用sbus的接收機則飛控的Failsafe不工作 我接飛凡433接收機也沒問題,,接收機儲存failsafe值正確無誤 因接PPM encoder 再傳飛控 failsafe 就恢復正常, 所以提醒如用v3.2 dev版+ sbus 的飛友注意這問題,將向開發團隊反應此問題

source code 不斷的更新 有時也真是滿困擾的,Opensource 的特性

dickou

nan868 發表於 2014年3月31日 12:36 AM
K大,以下是整個處理PX4羅盤干擾的過程,提供參考

0.以前在APM2.5或2.6,,研判及消除"羅盤是否受到馬達干擾 ...

請問N大用何減震設備? 個人覺得 APM/PX4 動震及羅盤干擾非常敏感,之前我不重視這兩問題機子飛起來非常不穩定,時常會突如其來的繞圈圈(速度很快的也很恐怖的那種), 後來對這兩點做了改善線機子飛起來就非常穩定
羅盤改善主要是用外接來盤並撐高12CM( 25cm 似乎沒必要這麼高) 用compassmot檢查干擾值 一般都在個位數

避震: 我用以下避震器 不錯用,測IMU值都很漂亮

你說的"抽噎"現象會是ESC堵轉現象嗎? 請問你用哪種ESC, 我很懶不想刷blheli我都適用蜘蛛Simonk ESC. 感覺還好
我也是最近才轉到PX4,目前主要的機子還是用 APM2.52,PX4只是裝在一台550上做各種測試,感謝許多前輩與此提供許多寶貴的資訊