滯空達80分鐘的四軸組裝完成

nan868

dickou 發表於 2014年3月27日 10:01 AM
我是用這款的 APM PX4 都可以,貼在GPS 下面 y軸向後 有零件的向下 roll 180,我想CUAV的也是可以的,這羅盤 ...

請問大大,這顆HMC5983有9支腳,若要接在PX4上,要焊接出那些腳與PX4的I2C接口對應呢?

kris000

nan868 發表於 2014年3月27日 02:55 PM
請教各位大大：

前不久困擾於px4的羅盤干擾問題，用了(HMC5883L晶片)的外接獨立羅盤,不行!

把韌體更新到V3.2-dev可以解決SD card記錄log的問題,這個版本已經改掉很多V3.1.x的Bugs了!
我個人是習慣用Github來更新,這可能很多人不會用...


其實用Mission Planner,我試過也是可以的,步驟如下...
1. 進入 http://firmware.diydrones.com/Copter/
找一個最新的日期點進去(例如2014-03,則為三月份最新的)
再找日期(例如:2014-03-27-00:03,開發團隊幾乎每天都會更新),選擇自己使用的機型(例如PX4-quad),對著要下載的檔案(例如ArduCopter-v1.px4 為PX4用的)按右鍵-另存目標 將其下載到電腦.

2.打開Mission Planner 進入INITIAL SETUP->Install Firmware 再選右下的Load custom firmware並找到剛剛由網站下載那支 *.px4 這樣就能更新了.


注意:
1.更新前請把舊參數匯出成檔案,以免更新後全部參數要自己重設一次,但也不要把所有參數都由舊的取回,應該使用全部參數頁的"比較"這個功能,只把自己確定的參數打勾,其它不要覆蓋回來,例如原本10米的半徑,現在新的PX4改用公分為單位(預設1000),則不該把10取回.
這個觀察數字大小差異即知.

2.更新後重做ACC及Compass校準,如果沒出現遙控器校準,則此項就別理它.

3.嘗鮮有風險...

nan868

kris000 發表於 2014年3月22日 02:48 AM
1.因為PX4比APM多了很多參數要傳,就是後面的那些編號,Index大約會花比APM多5秒,大大指的異常慢是5秒? 還 ...

請問K大

你說的 [BATT_AMP_PERVOLT=2.8 修改這個值,直到看到的電流跟實際相同(我是用老鷹樹去量,功率計也可以)]

這老鷹樹套件很多,是要買那一種?,可否簡述[量測方法與計算方式],感謝!

kris000

nan868 發表於 2014年3月28日 12:49 AM
請問K大

你說的

買功率計就可以了,就是一個直流電流錶(露X搜尋 "功率計 多軸").
Eagle Tree我是玩直升機用來監測曲線用的,如果要買Eagle Tree就搜尋 "Eagle Tree eLogger V4",再加一個專用LCD,整組買起來要NT$3,000以上,不常用就別買.

其實我們只是要看機子的電流而已,方法如下:
1.先設BATT_AMP_PERVOLT=2.8,再把功率計接在電池與機子之間(LCD朝方便觀看的位置).
2.升空停懸並觀察功率計LCD上面顯示的電流,機子要靠近自己,請小心(也可請眼力好的飛友幫忙看).
3.如果功率計顯示20A,而OSD螢幕顯示25A,則嘗試把BATT_AMP_PERVOLT=2.5,這樣OSD一定會有變化(電流變高或變低).
4.重覆進行數次,直到功率計的顯示跟OSD顯示差不多就可以了.


大大的2個問題.
1.機子會繞一個小圓,通常跟ACC受到震動關係最大,再來是ACC裝沒正(或裝有正,但出廠焊沒正),不適合的槳也可能造成這現象.
2.YAW會一點一點的朝一個方向旋轉,可有檢查遙控器YAW的中立是否有問題(接收機的PWM,中立點附近沒事會變動,我用的433功率開太強就有這現象),就是那個是"自己"打的舵造成.

或許跟羅盤沒關係,找錯了方向...
應該先把log搞定(升級到V3.2),看log比較容易看出問題.

nan868

kris000 發表於 2014年3月28日 12:07 AM
把韌體更新到V3.2-dev可以解決SD card記錄log的問題,這個版本已經改掉很多V3.1.x的Bugs了!
我個人是習慣 ...

感謝K大!
經K大指引下載了[2014-03-27-00:03/PX4-quad/ArduCopter-v1.px4] 版本的韌體進行更新後,原本會間歇性發生的"抽動、扭轉"現象已不再發生,並且在[自穩]和[定高]模式下飛的很穩,看來APM for PX4 現在所發佈的 Firmware正式版本V3.12還存在著很多bug,可能要等一段時間後才能成熟公佈。

當然,在使用了開發測試版的風險是要自負的.

現在尚存一個小問題就是,在懸停時仍會繞著圈圈打轉，並且愈繞愈大,返航動作也不正確,這應該就是傳說中的"羅盤受馬達干擾造成刷鍋現象",於是查了該網址目錄中於[ 2014-03-23-10:03/23-Mar-2014 11:14]所發佈的git-version.txt文件,內容大意是說Compasssmot動作所造成的 NaN 現象已消除。

以前在用APM2.5或2.6時,若有此現象發生時,我都是在做過Compassmot校正後,可以順利解決的.
明日將就此Compassmot功能進行校正,看看此"刷鍋"問題是否可消除.

nan868

kris000 發表於 2014年3月28日 01:48 AM
買功率計就可以了,就是一個直流電流錶(露X搜尋 "功率計 多軸").
Eagle Tree我是玩直升機用來監測曲線用的 ...

回覆K大:

PX4已升級至V3.2,會看看是否Log不能收集資訊的情況已搞定,如此可分析K大說的ACC問題所造成的繞圈影響.

YAW中立點在飛控接上電腦時的Radio校正畫面上是沒有問題的,但是在飛行中沒去觀測注意它,應該可用手機地面站的APP軟體去觀察它是否在懸停時的中立點有變化.

而問題2的情況是,YAW不是一點點的小小變化,而是間隔一段小時間(十多秒)後,會瞬間的逆時針轉一個角度(機輕轉大一點,機重轉小一點),在轉了數次後(個位數),已繞回到原始方位,接著會繼續這樣重覆的發生下去,並且偶有發生在某一軸臂上會上下大力的晃動一下又修正回來,看起來很驚險.更好玩的是同期所組裝的三台(四軸/六軸/八軸)皆同時發生這種狀況,只是轉的力道角度和上下晃動的大小有不同的差異.

現在四軸已"經由"更新了V3.2-dev版本後,不再發生此問題,且這四軸可續航四十分鐘,我測試時是區分了東南西北四個方位去觀察它,已確實不再發生此現象.接著將如法泡製在六軸和八軸上,看看是否結果可一樣.

另外請教電壓回傳值的調法,我是直接在Mission Planner中[測量的電池電壓]這個欄位上,輸入在"Hitec接收機"接於動力電源上所回傳在搖控器面板上所顯示的電壓值,但是當電池在高電壓時設定此值後,於低壓時就有較大的誤差,反之若在電池低壓時設定此值後,當電池高壓時也是誤差較大,總難取得一個均勻的設定值,這方法是否有錯.