本帖最後由 benM 於 2016年8月5日 05:37 PM 編輯
Hi小弟最近看到穿越機的影片，於是興起ＤＩＹ一台多軸機的念頭
在此紀錄一下，也分享給大家
說明一下小弟背景是軟體工程師（宅男），也碰過嵌入式系統，所以目標以開源為主（也省錢 ）
計畫如下
1. 飛控＋遙控器
飛控的開源很多，但是並不考慮8-bit CPU系統，一開始就鎖定CC3D + openpilot
遙控器一開始鎖定DEVO10,因為有三方開源軟件,也算是平價高CP值,雖然是大陸品牌
一開始研究發現超級複雜,不是憨人想的那麼簡單,還有圖傳電傳OSD
大錢坑！！！
後來發現 CC3D系列,本身有他們圖傳系統oplink mini(443MHz),可以跟ＧＣＳ連接
而且可以用PC????透過GCS由oplink控制多軸, 為了省錢開始往這方向前進
遙控器與接受機被犧牲掉了...
最後鎖定revolution cc3d mini, 這很有趣,
這是大陸山寨的revolution,但是把rf module拉出來外接, firmware可以共用
也可以用oplink mini+CC3D ,但是oplink mini沒屋頂賣的會有另一個小模組, 這小模組是RF
一定要搭配revolution cc3d mini才有用, 所以oplink mini+CC3會多出一個用不到的7pin RF模組
revolution cc3d mini在掏Ｘ上是跟著oplink mini＋GPS+OSD+分電盤一起出的,要省錢就是它了？？
CC3D(ARM cortex-m0) 只有g-sensor
revolution(ARM cortex-m4) 有g-sensor, gyro, barometer 讚拉,再加上ＧＰＳ後續可以玩法比較多
接下來準備openpilot, 但是他已經沒有維護了,在mac上編譯有問題,所以又切換到LibrePilot
GCS/revolution照著官網說明都可以編譯,也可以flash到revolution cc3d mini上
透過USB都可以看到板子的各項數據
接下來要透過數傳來看看了, 一開始oplink mini與電腦端連線都沒問題,但是卻沒辦法與revolution
後來在LibrePilot論壇爬文才發現需要更新bootloader與清除設定, 搞定,開始連線
期間研究了一下firmware的部分, 基礎架構是FreeRTOS, 寫的架構很漂亮不難了解
但是關於PID運算, 飛行控制,系統控制跟天書一樣
* 爬文發現revolution cc3d mini附的GPS有過熱燒掉的案例,但我的還好,看起來只有三十幾度
待續.....
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發表於 2016年8月5日 05:24 PM
