垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

kris000

hylong66 發表於 2017年5月5日 05:07 PM
K大您好,又裝了一台新機,已經都試飛完成,有嘗試開向量推力,一直無法搞定
有設定Q_TILT_TYPE=2
Servo9FUNCT ...

打升降舵應該傾轉舵機不會動才對.
除非Q_VFWD_GAIN(多軸助推)被打開了,但也不會一正一反才對,這個Q_VFWD_GAIN如果舵機精度不好建議不要開,因為修Pitch的同時還要快速修正Yaw,對舵機有要求.


附件是我的參數,我是用V3.80 Beta5版本的固件(Beta5固件在一樓可下載)

hylong66

kris000 發表於 2017年5月6日 01:18 AM
打升降舵應該傾轉舵機不會動才對.
除非Q_VFWD_GAIN(多軸助推)被打開了,但也不會一正一反才對,這個Q_VFWD_G ...

感謝K大,熱心回覆,謝謝您

skyguo0303

hylong66 發表於 2017年4月22日 11:32 PM
感謝K大的幫忙,最後我有開回多軸模式,來不及了,下墬得太快,大概前次摔機有傷到,
補了兩次也不準了本來這次 ...

我要弄的機構也跟你一樣  也是連桿

hylong66

skyguo0303 發表於 2017年5月8日 12:03 PM
我要弄的機構也跟你一樣  也是連桿

伺服機要用大一點,日冠DS939已經摔壞很多顆了,如果3508
馬達要用,還是買17KG雙出軸舵機來裝,不然空中就會掃齒

kris000

     *** Servo?_FUNCTION 可用編號表 ***

編號 英文名稱               中文說明
==== ====================== =======================
0    k_none                 不使用
1    k_manual               手動,只是通過RC信號
2    k_flap                 襟翼(flap)舵機
3    k_flap_auto            襟翼(flap)自動
4    k_aileron              副翼舵機
6    k_mount_pan            雲台1 yaw舵機
7    k_mount_tilt           雲台1 Pitch舵機
8    k_mount_roll           雲台1 roll舵機
9    k_mount_open           雲台1 (開/關)
10   k_cam_trigger          相機快門觸發
11   k_egg_drop             丟雞蛋(一種比賽)
12   k_mount2_pan           雲台2 yaw舵機
13   k_mount2_tilt          雲台2 Pitch舵機
14   k_mount2_roll          雲台2 roll舵機
15   k_mount2_open          雲台2 (開/關)
16   k_dspoiler1            差分擾流板1（左翼）
17   k_dspoiler2            差分擾流板2（右翼）
18   k_aileron_with_input   副翼舵機(帶rc輸入)
19   k_elevator             升降舵機
20   k_elevator_with_input  升降舵機(帶rc輸入)
21   k_rudder               尾舵機
22   k_sprayer_pump         作業噴霧器泵通道
23   k_sprayer_spinner      作業噴霧器旋轉通道
24   k_flaperon1            flaperon-左翼
25   k_flaperon2            flaperon-右翼
26   k_steering             地面轉向器舵機(輪子轉向)
27   k_parachute_release    釋放降落傘
28   k_gripper              夾具
29   k_landing_gear_control 起落架控制器
30   k_engine_run_enable    引擎(油動發動機)開關
31   k_heli_rsc             直升機RSC輸出
32   k_heli_tail_rsc        直升機尾RSC輸出
33   k_motor1               多軸或VTOL的電機1
34   k_motor2               多軸或VTOL的電機2
35   k_motor3               多軸或VTOL的電機3
36   k_motor4               多軸或VTOL的電機4
37   k_motor5               多軸或VTOL的電機5
38   k_motor6               多軸或VTOL的電機6
39   k_motor7               多軸或VTOL的電機7
40   k_motor8               多軸或VTOL的電機8
41   k_motor_tilt           VTOL傾轉舵機(無向量推力控制)
51   k_rcin1                RC通道穿透(CH1)
52   k_rcin2                RC通道穿透(CH2)
53   k_rcin3                RC通道穿透(CH3)
54   k_rcin4                RC通道穿透(CH4)
55   k_rcin5                RC通道穿透(CH5)
56   k_rcin6                RC通道穿透(CH6)
57   k_rcin7                RC通道穿透(CH7)
58   k_rcin8                RC通道穿透(CH8)
59   k_rcin9                RC通道穿透(CH9)
60   k_rcin10               RC通道穿透(CH10)
61   k_rcin11               RC通道穿透(CH11)
62   k_rcin12               RC通道穿透(CH12)
63   k_rcin13               RC通道穿透(CH13)
64   k_rcin14               RC通道穿透(CH14)
65   k_rcin15               RC通道穿透(CH15)
66   k_rcin16               RC通道穿透(CH16)
67   k_ignition             點火開關
68   k_choke                熄火開關
69   k_starter              起動器
70   k_throttle             油門
71   k_tracker_yaw          跟蹤天線yaw舵機
72   k_tracker_pitch        跟蹤天線pitch舵機
73   k_throttleLeft         油門-左(差速控制左電機)
74   k_throttleRight        油門-右(差速控制右電機)
75   k_tiltMotorLeft        VTOL傾轉舵機-左(向量推力控制)
76   k_tiltMotorRight       VTOL傾轉舵機-右(向量推力控制)
77   k_elevon_left          飛翼-左舵機(免混控)
78   k_elevon_right         飛翼-右舵機(免混控)
79   k_vtail_left           V尾-左舵機(免混控)
80   k_vtail_right          V尾-右舵機(免混控)
81   k_boost_throttle       垂直推力油門

yangzhen2282

这个真是太好了