垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

hylong66

kris000 發表於 2017年4月22日 10:38 PM
RTL是遙控器CH5(綠線)發出的命令,伴隨CH3(紅線)油門最低.看起來像no控,間歇性觸發F/S.

感謝K大的幫忙,最後我有開回多軸模式,來不及了,下墬得太快,大概前次摔機有傷到,
補了兩次也不準了本來這次,就是要測試馬達後,就要換機身了,
會再組裝一台,RTL會改成QRTL,摔了四台有足夠經驗在弄得更好,
還有尾座式傾轉舵機可以用90度的嗎?K大這個問題有飛友裝過嗎,這個結構只有90度
不然就要去買9G,180度來改

kris000

hylong66 發表於 2017年4月22日 11:32 PM
感謝K大的幫忙,最後我有開回多軸模式,來不及了,下墬得太快,大概前次摔機有傷到,
補了兩次也不準了本來這 ...

遙控器會突然變RTL+油門最低,這個現象最好能找出來比較安全.

向量的Tailsitter舵機行程只有90度沒問題.
但目前向量推力的我只有看到一組人搞的還不錯,但他說是要參賽的,不便寫教程...(暈!)
http://v.youku.com/v_show/id_XOT ... p;sharefrom=android


而其它都組標準的尾座式.
但標準的尾座式受風影響大且操控性不太好,舵面也要加大才行.

而向量的要自己DIY傾轉舵機,增加了很多難度.
如果大大要組,或許由大大來寫教程.

kris000

向量推力控制支援


關鍵參數:
Q_TILT_TYPE=0(一般傾轉機型)
Q_TILT_TYPE=1(傾翼機型,例如CL-84)
Q_TILT_TYPE=2(向量控制機型)

Q_TILT_YAW_ANGLE=15(向量控制的最大傾轉角度,15=15度.請正確設置, 以免傾轉往後時槳去砍到機翼)
Servo9(或其他)_FUNCTION=75 (向量控制-左傾轉舵機)
Servo10(或其他)_FUNCTION=76(向量控制-右傾轉舵機)
  注:以上的左及右,是指人站在載機後方往機頭方向看,請勿搞錯左右方向!


調參範例(以免尾舵的Y3為例,其他機型同樣原理):



Q_ENABLE=1 (啟用VTOL)
Q_FRAME_CLASS=7(Y型)
Q_FRAME_TYPE=1(Y型時,此項不重要,可隨便設)
Q_TILT_MASK=3(1&2電機,兼固定翼推力電機)
Q_TILT_TYPE=2 (向量控制機型)
Q_TILT_YAW_ANGLE=20(向量控制的最大傾轉角度,20=20度.這個按載機不同而不同,請自行調試)
Q_TILT_MAX=60 (在這個角度等待空速,空速達到才會傾到底)
Q_TILT_RATE_DN=40(向下傾為固定翼,傾轉舵機的速度)
Q_TILT_RATE_UP=35(向上傾回多軸,傾轉舵機的速度)
Servo9_FUNCTION=75(左傾轉舵機)
SERVO9_MAX=2000(舵機最大角度pwm,以實際量測為准)
SERVO9_MIN=1000(舵機最小角度pwm,以實際量測為准)
SERVO9_REV=0(0=正向,1為反相)
Servo10_FUNCTION=76(右傾轉舵機)
SERVO10_MAX=2000(舵機最大角度pwm,以實際量測為准)
SERVO10_MIN=1000(舵機最小角度pwm,以實際量測為准)
SERVO10_REV=0(0=正向,1為反相)
注意:舵機行程與Q_TILT_YAW_ANGLE有關,當油門=0%槳應朝上與機翼水平(可調整SERVO*_MAX或SERVO*_MIN)

,當油門>0%且尾舵打到底,槳不可砍到機翼,如果會砍到機翼則Q_TILT_YAW_ANGLE應縮小(或改變結構).


測試影片

https://www.youtube.com/watch?v=hDG-KlYyYDU

jinj

y3根據105樓設置,QSTABILIZE(多軸自穩模式)和QLOITER(多軸停懸模式)飛行還不錯
切至QRTL(多軸自返模式)後出現突然往後衝,但又往上升時出現無力提升現象且pitch方向
晃動角度很大
請問K大該如何解決?
https://drive.google.com/file/d/0B6UIaKdVQdhWeU1GbXN0N0lWTms/view?usp=sharing

kris000

jinj 發表於 2017年5月2日 05:35 PM
y3根據105樓設置,QSTABILIZE(多軸自穩模式)和QLOITER(多軸停懸模式)飛行還不錯
切至QRTL(多軸自返模式)後出 ...

不要用QRTL,這是個沒必要的模式,新版固件會移除這個模式.
應該要用RTL模式,並把Q_RTL_MODE=1(混合式RTL),若要測試至少離HOME大於WP_RADIUS(預設80米)的距離,否則會去用多軸在頭頂爬升.

hylong66

K大您好,又裝了一台新機,已經都試飛完成,有嘗試開向量推力,一直無法搞定
有設定Q_TILT_TYPE=2
Servo9FUNCTION=75 (向量控制-左傾轉舵機)
Servo10FUNCTION=76(向量控制-右傾轉舵機)
QHOVER模式下,油門置中
方向舵正確,傾轉舵機行程量太大
升降舵錯誤,傾轉舵機(一正一反)行程量很小
請問K大,還有哪些參數需要設定,能不能上傳,雲團向量推力設定存檔,讓我參考
還有尾座式+向量推力,起飛後QHOVER模式下,升降舵快速擺動,哪一個參數需要改
傾轉舵機用9G,根本不行還要改,一碰就掃齒,打算買25G180度舵機來改