垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

hylong66

C1 1.2M三角翼
銀燕2216 810KV,10X6仿APC固定翼正反桨,3S5400mha電池,多軸好飛,固定翼還須調整

kris000

hylong66 發表於 2017年4月20日 09:52 PM
K大,前面照您建議,換14x7仿APC固定翼桨,FBWB巡航逆風,電流降到10A以下,巡航速度40~50,
18650GA 6S3P 10200m ...

檢查一下4號馬達(右後方那顆),突然提速不上去,但油門pwm輸出已最高,往右後角度翻了下來.

kris000

hylong66 發表於 2017年4月20日 10:15 PM
C1 1.2M三角翼
銀燕2216 810KV,10X6仿APC固定翼正反桨,3S5400mha電池,多軸好飛,固定翼還須調整
...

一次搞兩種型式

hylong66

kris000 發表於 2017年4月20日 10:58 PM
檢查一下4號馬達(右後方那顆),突然提速不上去,但油門pwm輸出已最高,往右後角度翻了下來.
...

感謝K大指導

hylong66

K大,又要麻煩您看一下log,請問是什麼原因觸發RTL,跳RTL卻沒拉升到高度200M,摔得很慘
馬達有換了前4108 480KV 13X6固定翼桨,後3508 390KV 1455多軸桨
還有尾座式傾轉舵機可以用90度的嗎?

https://drive.google.com/file/d/ ... jg/view?usp=sharing

kris000

hylong66 發表於 2017年4月22日 05:24 PM
K大,又要麻煩您看一下log,請問是什麼原因觸發RTL,跳RTL卻沒拉升到高度200M,摔得很慘
馬達有換了前4108 480K ...

RTL是遙控器CH5(綠線)發出的命令,伴隨CH3(紅線)油門最低.看起來像no控,間歇性觸發F/S.





下圖綠色是固定翼的馬達,可以看到油門在100%(伴隨0%那個CH3).



下圖藍色是高度,突然在100%油門時掉了下來.
紅線是預期(拉升舵),而綠色是實際(卻一直往下掉).



總結就是...
油門100%運轉,但飛機仍然往下掉,拉升舵也無效.
判斷是有東西故障了,很可能是升降舵有關(舵機/拉桿/舵面),因為電流沒大幅減少,槳應該還在轉.


對了...
1.這麼明顯的掉下來,為何不要馬上切回多軸,切回多軸模式就救到了.
這台動力明顯足夠,不須要100%油門做這種大坡度垂直爬升吧!

2.可以把Q_RTL_MODE=1,這樣回到家附近會自己轉成多軸並降落,如果在很遠的地方no控,會用固定翼方式飛回來,到家會自動變多軸.