垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

jinj

k大再請問,使用cl84 y型三軸1.轉至四軸模式,移動elevator(升降)向前時,前兩個馬達轉動反而加速,後馬達減速
2.轉至四軸模式,移動aileron(副翼)與elevator(升降)ˊ時,舵面會跟著動
請問如何解決

kris000

jinj 發表於 2017年4月11日 08:24 AM
k大再請問,使用cl84 y型三軸1.轉至四軸模式,移動elevator(升降)向前時,前兩個馬達轉動反而加速 ...

1.我們自己打舵如果相反是調遙控器正反向或RC2_REV=1(1=反向,0=正常).但要注意,不可RC2_REV=1又在遙控器反向,那跟都不反向是一樣的(負負得正).

如果自動修正是相反的,則調Servo?_Rev(1=反向,0=正常).


2.副翼跟升降連動是吧?
看看有沒有設到飛翼混控,在遙控器內或參數
ELEVON_OUTPUT=0(飛翼不混控)
VTAIL_OUTPUT=0(V尾不混控)
或是Mainout插錯孔了.

jinj

轉ˋ至三軸時,飛機舵面會跟著動,一般不是會停止嗎?如何設定?

kris000

jinj 發表於 2017年4月12日 08:57 AM
轉ˋ至三軸時,飛機舵面會跟著動,一般不是會停止嗎?如何設定?

多軸模式下,固定翼的舵會跟著修正沒錯.
幫助多軸在空中更穩定.

yangzhen2282

请问K大我的tailsitter进入调试阶段可是我不知道怎样设置这两个参数，请求帮助，谢谢！
Tailsitter
SERVO1_FUNCTION：
SERVO2_FUNCTION：

kris000

yangzhen2282 發表於 2017年4月13日 05:34 PM
请问K大我的tailsitter进入调试阶段可是我不知道怎样设置这两个参数，请求帮助，谢谢！
Tailsitter
SERVO1_ ...

只是一般飛翼的設置而已呀!

SERVO1_FUNCTION=4(Aileron副翼)
SERVO2_FUNCTION=19(Elevator升降)
再看本篇10樓的[飛翼混控設置]就行了.


尾坐式有不抗風的通病,最新固件在試驗矢量控制+差速控制,有興趣可參與測試.
這或許是尾坐式機型要搞大的出路.
SERVO3_FUNCTION=75(左傾轉舵機)
SERVO4_FUNCTION=76(右傾轉舵機)
SERVO5_FUNCTION=73(左電機)
SERVO6_FUNCTION=74(右電機)


Q_TAILSIT_VFGAIN=0.2 (向前飛行推力向量增益)
Q_TAILSIT_VHGAIN=0.3(為懸停推力向量增益)
MIXING_GAIN=0.5(升降舵混控增益)
Q_A_ACCEL_P_MAX = 40000(固定翼平滑到懸停轉換,防止過早拉起機頭)