垂直升降VTOL(傾轉式) DIY(105樓:向量推力)

sazz211

sazz211 發表於 2017年4月6日 11:33 AM
k大我log的檔案太大傳不上來~只好先貼圖~另我要是換 22v 390kv配15吋 槳適合嗎? ...

謝謝~那我先找12X6E與12X6R的電機槳來試試

sazz211

k大~請問FBWB時飛行速度太快,是要調整油門的巡航嗎?謝謝

kris000

sazz211 發表於 2017年4月7日 11:10 PM
k大~請問FBWB時飛行速度太快,是要調整油門的巡航嗎?謝謝

FBWB如果有空速計,是在ARSPD_FBW_MIN(油門桿低)~ARSPD_FBW_MAX(油門桿高)之間,如果沒空速計則以油門輸出%為準.

jinj

y型三軸,第一顆馬達Servo5_FUNCTION=?右邊配一個轉軸伺服器Servo9_FUNCTION=?第二顆馬達Servo6_FUNCTION=?左邊配一個轉軸伺服器Servo10_FUNCTION=?


第三顆馬達Servo7_FUNCTION=?後方不配伺服器
請問如何設置Servo5_FUNCTION=?
Servo6_FUNCTION=?
Servo7_FUNCTION=?
Servo8_FUNCTION=?
Servo9_FUNCTION=?
Q_FRAME_CLASS=?
Q_FRAME_TYPE=?
達到yaw轉向

kris000

jinj 發表於 2017年4月8日 10:13 AM
y型三軸,第一顆馬達Servo5_FUNCTION=?右邊配一個轉軸伺服器Servo9_FUNCTION=?第二顆馬達Servo6_FUNCTION=? ...

關鍵參數:
Q_FRAME_CLASS=7 (Tri-Copter)
Q_TILT_TYPE=0
* SERVO1: aileron(副翼)
* SERVO2: elevator(升降)
* SERVO5: front right motor(右前電機)
* SERVO6: front left motor(左前電機)
* SERVO7: rear motor(尾電機)
* SERVO9: main wing tilt mechanism(主翼傾轉舵機)
* SERVO10: tail tilt servo(尾傾轉舵機)

參數範例:
http://uav.tridgell.net/CL84/cl84-parameters.parm

kris000

jinj 發表於 2017年4月8日 10:13 AM
y型三軸,第一顆馬達Servo5_FUNCTION=?右邊配一個轉軸伺服器Servo9_FUNCTION=?第二顆馬達Servo6_FUNCTION=? ...

大大說的可是 e-flite convergence 那種Y3?


目前暫不支援喔!(PX4有支援,可以去刷PX4原生固件)
那個機型我程式寫到模擬階段就暫停了,我模擬發現Y型搞大是死胡同!
後側只有舉升能力而沒有ROLL&YAW修正能力,在前側不傾轉回來的情況無法提供失速保護,也沒辦法打開固定翼慢飛模式(不傾回多軸而做極低速改變航向的WP命令,這很重要).

所以我把時間拿來搞 HeliTailsitstr機型了.