為何自組四軸這麼的不抗風？風一來東搖西晃的膽顫心驚…

borjang

a大 發表於 2015年1月2日 07:41 AM
其實 您的 先前 機子配重中心點 及 各部零件位置平衡 有先確實注意修正嗎??

無風狀態 找個 空曠無人煙部 ...

謝謝大大的提醒，之前電池的固定方式只用一條魔鬼沾束帶固定，感覺電池有虛位，有點會小位移。

今大試飛前多加了一條魔鬼沾束帶，固定並調好重心，真的有差。

之前起飛時機子像喝醉酒，走 Z 字型的；現在調好重心，可以垂直起飛了。

a大

borjang 發表於 2015年1月2日 05:28 PM
謝謝大大的提醒，之前電池的固定方式只用一條魔鬼沾束帶固定，感覺電池有虛位，有點會小位移。

今大試飛 ...

參考看看 .......

borjang

asd780808 發表於 2015年1月2日 04:13 PM
大大有執行過autoture嗎? 建議跑一次 在自己小改PID 有風 有gps 正常會跟風抗 我的 有再風大時飛過 整台是 ...

有跑過 autotune 了，可是風大的情況下自動調參感覺幫助不大，要找無風的室內場地又有困難 @@

會東搖西晃感覺是飛控在修正時修過頭了，又要修回來，又過頭，又修回來，一直惡性循環下去…

borjang

今天用這一組 PID 值去試飛，我只能說：「傑克  這真的是太神奇了！」

修正過後的 PID 值

同一個場地，同一架機子，不論是定高或是懸停，一整個穩定到不行啊！
風小一點的情況，定高的穩定狀態和 Loiter 懸停時有的比啊，差點以為切換錯模式了 ~

感謝站上的某位大大，真的是太感謝你所提供的 PID 修正值了 ^ ^

可惜的是，今天的風勢明顯比昨天小了一點，沒辦法試驗風大一點的情況。但在試飛的過程中，一有風來仍然可以看出飛控在修正機身，修正的幅度小多了，回穩的也比較快。

低空懸停，真的穩！


約三層樓高懸停，可以從樹和旁邊大樓看出超穩定，只是 6m 的gps而已

jusan911

這種自主性高的航模在PID的研究光是略懂是不夠的, 且參數設定後試飛實證必然會耗費大量的時間, 尤其是自己組的飛行器, 每個都是獨一無二的存在, 別人的參數僅是參考而已.

正如前輩所言-----天上一分鐘, 地上十年功.

加油, 希望達成時的狂喜與成就感依然在等候你~~