為何自組四軸這麼的不抗風？風一來東搖西晃的膽顫心驚…

borjang

先報一下四軸的配置：

飛控：APM 2.6 + 6m GPS
機架：daya 550
電機：朗宇 x3108s 720kv
電調：中特威 20A
槳  ：仿 APC 1238 碳纖槳
電池：4S 5000mAh
遙控：Devo10 + RX1002
起飛重量含電池：1550克

一般為了安全起見，大家應該都是在開闊的場地在飛多軸的，可是只要是開闊的場地就難免不了會有一定程度的風。

小弟自組的 APM 四軸，定高定點反航等等功能上都沒有問題，但是只要一遇到稍強一點的風就會東搖西晃，是晃到非常可怕的程度。
今天竟然在 Loiter 模式下，高度約三~四公尺，晃到無法自穩，最後整個翻過來炸機 > <
（中間遙控完全沒有介入）

問題是風並沒有到很誇張的程度，就只是強一點點而已，說是微風都不為過。
若是四軸真的這麼的不抗風，只要有風一來就東搖西晃的膽顫心驚，這樣子應該是不可能空拍的才是啊？！

所以小弟猜想應該是 APM 的 PID 沒有調好，但小弟功力不夠，目前都只是用 autotune 出來的值在飛而已。

若是把 PID 值調到最佳，是否就能解決風一來就東搖西晃的問題呢？
另外整個機身東搖西晃晃個不停，是否是飛控發生了「自激」呢？

目前的 PID 值如下圖：這值應該還有改進的空間…

pci

https://www.youtube.com/watch?v=iMkSJtFtvrQ

borjang

其實小弟的機子也不是每次遇到風都會晃，有時就很正常，頂多被吹跑。

但是有時候就會發生東搖西晃到嚇死人的情況；這樣反而更讓我迷惑了，到底是為什麼呢？

我還是比較傾向可能性是飛控「自激」，導致自已修正自已過了頭。 若是的話要怎麼解決呢？

還請有經驗的大大分享一下 ~

a大

其實 您的 先前 機子配重中心點 及 各部零件位置平衡 有先確實注意修正嗎??

無風狀態 找個 空曠無人煙部分 , 關閉GPS 與放開遙控器 讓機子 定點停旋 ,
就可以測試 機子本身 配重平衡 是否有到位 ,
(調整過程  要較為仔細 及 反應快些 , 熟能生巧 喔 )
確實調整完成  再來 測試 強風中的穩定度 ,
耗損自然能 降低些  .......

希望 對您 有些許 助益 .....

tangtl

pitch roll rate只有0.065 有點低 你autotune後有在autotune設定下 disarm嗎?

asd780808

borjang 發表於 2015年1月2日 03:37 AM
其實小弟的機子也不是每次遇到風都會晃，有時就很正常，頂多被吹跑。

但是有時候就會發生東搖西晃到嚇死人 ...

大大有執行過autoture嗎? 建議跑一次 在自己小改PID 有風 有gps 正常會跟風抗 我的 有再風大時飛過 整台是飛斜的 不會像你說的被吹跑還有 東晃西晃 另外檢查一下apm 有沒有海綿壓這氣壓針 這沒有壓一個 遇到風都是gg