PixHawk PID參數調整 遇上奇怪的問題(有影片)

kris000

e522600 發表於 2015年1月4日 11:42 PM
感謝回答。 我有做了些功課。我的電調是中特威蜘蛛40A 的。 BLheli pdf 中對應的是Blue series 30A，我看 ...

BLHELI刷MultiRotor刹車制動預設應該是關閉的才對.


每種槳都有它適合的起飛重量,1552以4軸而言在2.6Kg以上,1655為2.8Kg以上,T-Style則3.2Kg以上,也有些槳是例外的,像1555尖翼由2Kg~5Kg都可用.馬達也一樣,大家都遵照50%的基礎配上適當的電壓/KV/功率.


如果要超脫某些規則做到別人做不到的,例如過份輕的機子用大槳或4S當6S用,在這過程中一定會遇上別人碰不到的問題,要花更多的時間及精神去一一克服.

e522600

kris000 發表於 2015年1月5日 10:59 PM
BLHELI刷MultiRotor刹車制動預設應該是關閉的才對.

感謝指教，我真沒想過機器過輕的問題。
另外Blheli 他預設真的是 最大刹車。。。 也許有他的用意吧。。。。
再次感謝！

kris000

e522600 發表於 2015年1月7日 12:07 AM
感謝指教，我真沒想過機器過輕的問題。
另外Blheli 他預設真的是 最大刹車。。。 也許有他的用意吧。。 ...

預設Damping force=6(Highest).
但Pwm frequency預設是1(High),而不是Damped,所以Damping force設定是沒用的(關閉).


某些電變的FET匹配一致且速度夠快,所以是可以打開的,有助於打消大槳慣性讓修正反應更快.
如果FET速度不夠開最強馬達會激烈震動.
大大那顆確定是Pwm frequency=Damped?

e522600

kris000 發表於 2015年1月7日 01:09 AM
預設Damping force=6(Highest).
但Pwm frequency預設是1(High),而不是Damped,所以Damping force設定是沒 ...

FET = Mosfet? (反正一定不是遠傳XD)

想請教 FET 匹配一致的意思?

剛剛看了HEX 的預設的確 Damping 是關的

我的電調是 中特威蜘蛛 我周末有時間再從最低開始往上試煞車吧! 能開就開。
附：BLheli 中的蜘蛛跟我的有點不一樣啊!

我的....改版?


麻煩了!

kris000

e522600 發表於 2015年1月7日 09:47 AM
FET = Mosfet? (反正一定不是遠傳XD)

想請教 FET 匹配一致的意思?

FET(Field Effect Transistor)指的是MOSFET沒錯.
電變為了縮減體積及成本,採用很多顆便宜的小FET並聯使用(5顆10A並聯就等同1顆50A),而FET就是開關,快速的切換讓馬達換相,如果並聯的FET特性不一致,那想也知道...先投入的FET一定得先扛全部電流,10A的FET要扛50A,而實際運作也不光只有電流這個問題.

FET規格除了電流外,還有導通速度/內阻/...皆反應在廠牌及價格,所以我們在設計這類電路一定會要求"同廠牌&同規格&同批號"來保證其特性一致,這個就是我指的特性與匹配.
BLHELI無法解決先天的問題,所以並不是所有電變都能開.

e522600

kris000 發表於 2015年1月8日 01:51 AM
FET(Field Effect Transistor)指的是MOSFET沒錯.
電變為了縮減體積及成本,採用很多顆便宜的小FET並聯使用 ...

瞭解了，好消息是 中特威的用料應該不會太差。到時候測試下感謝!