PixHawk PID參數調整 遇上奇怪的問題(有影片)

e522600

各位前輩 我最近組了我第二架四軸... 配置如下：
朗宇V3508 380KV
中特威 蜘蛛40A (BLheli)
700軸距 H4 玻纖機架
起飛重量1900g
DJI 1552 摺疊槳
PixHawk 飛控

我依照kris000前輩的教學調(之前已經調成功一架550軸距的)
卻遇見一個問題
我調 Rate_P 至0.15時依然有點醉酒搖晃，但是提升到0.17 卻會有輕微抖動。抖動的樣子有點像是 D值過高造成的追蹤。但是! 我的D值是0啊! 無法再降了。 我就這樣來來回回調了兩塊電池(包含把Stablize_P 調到3.0，檢查機架有無鬆動)，實在無法解決。故上來發問。
我自己推斷的可能問題點：
1. H4 機架振動過大(已做過減振)
2. 我用上一架的4S 電池... (6S 尚未到貨)
3. 我的調機知識不足 故沒動 Rate_I，需要調 I
影片連結，有點不清楚因為晃動的有點細微
以下為我的PID

請前輩為不才我解惑，謝謝

kris000

應該是機架太Q+折疊槳太Q+電壓太低(油門要相當大的範圍才能做修正)試著用手由對角馬達舉起,看看機架中間是否直接陷下去(變形),通常這種情形是調不出來的.


STAB跟手感有關,可以想成是遙桿放開時機子回中的速度快慢,這個最後再調就好了.
而H4機架RATE的PITCH及ROLL會不同(這個也是最後再微調即可).




所以一開始只要專注在RATE的P及I,且這兩個值同時調即可(P=I).

e522600

kris000 發表於 2014年12月31日 11:38 PM
應該是機架太Q+折疊槳太Q+電壓太低(油門要相當大的範圍才能做修正)試著用手由對角馬達舉起,看看機架中間是 ...

感謝回復! 新年快樂! 我認為應該就是電壓太低了。剛剛檢查機架，需要我施力才會有彎曲的情況，搖晃跟純重力不會有彎曲。
另外自穩定飛行模式時，受到晃動的修正很乾淨俐落(影片)，應該算是OK 的吧? 我試試調整I 值
另外槳是 DJI 原廠的，跟塔羅的比，有硬很多。

再問：目前的自動調整功能可信嗎? 因為我上一台自動調的 PID 會讓它炸機，所以我才都用手調。還是不能在有風的地方AutoTune?

謝謝! 在祝新年快樂!

kris000

e522600 發表於 2014年12月31日 11:55 PM
感謝回復! 新年快樂! 我認為應該就是電壓太低了。剛剛檢查機架，需要我施力才會有彎曲的情況，搖晃跟純重 ...

影片中的反應已經可以囉! 剩下實際飛行再視情況微調而已.

AutoTune不適用低KV+長槳這類高效的配置,調出來的值都太高,有時一陣風吹來直接就過激翻了過去.
有風時AutoTune會拖很久,往往電池電壓很低才完成,調出來的值會稍高,要自己手動降一些.

e522600

kris000 發表於 2015年1月1日 12:20 AM
影片中的反應已經可以囉! 剩下實際飛行再視情況微調而已.

AutoTune不適用低KV+長槳這類高效的配置,調出 ...

感謝~! 我還是想明天放假去飛飛看，這樣的狀況是不是不應該期待太好的定點與穩定性?

感謝! 晚安!

e522600

kris000 發表於 2015年1月1日 12:20 AM
影片中的反應已經可以囉! 剩下實際飛行再視情況微調而已.

AutoTune不適用低KV+長槳這類高效的配置,調出 ...

您好~ 剛剛去試飛了 發現幾個問題希望能請教(微微晃動不算)
1. 打Yaw 時 機子會嚴重抖動 當變成自轉時會穩定但是只要有"狀態改變" 就會大晃。
2. 減油門降落時一樣會有嚴重抖動的現象


以上依據自己的判斷，也是因為電壓低 油門要大範圍改動才能做修正，造成延遲的?


另外我BLheli 是用預設的數值 我需要改?

感謝。