最近換APM飛控..有幾個問題想請教先進..

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月10日 01:17 AM
火雞大的PID未必適用大大的機子喔!
因為他一樓有PO配置,且由Autotune後的PID可以看出他的機子有講究,動 ...

K大..新的問題來了..

您給的D值(0.065)是否有誤..
友站有人在問.. 我接上電腦一看..我的D值沒改到..一樣是0.0065..
於是我就把它改成0.065
再去一飛...哇..抖..然後還空中停槳..直接插地, 幸好起飛不到50cm, 飛機沒事..馬上改回0.0065就OK了.

另外....不知是什麼問題..它的修正好像有點慢.. 我幾乎都用懸停(GPS)模式在飛.. 當我飛到一個點..放開搖桿時..飛機好像自己覺得飛過頭..然後慢慢轉了好幾圈(機頭固定方向)..後才固定到一個點上.. 如果想讓它固定得快一點..請問要調哪個值?

謝謝..

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月11日 06:25 PM
K大..新的問題來了..

您給的D值(0.065)是否有誤..

筆誤 少打一個零...那個是0.0065才對,如果0.065沒辦法起飛(狂抖).

APM的Loiter模式如果飛行中急停確實會有這現象,但也沒大大說的"晃"這麼久才對.
嘗試調整:
1.羅盤安裝是否偏離,例如與機頭斜一個角度,有時候是焊接的關係,必須觀察往那邊繞就往那個方向偏一些.
2.嘗試調整[懸停速率PID],先把P值一點點加上去.
3.降低Loiter_Speed(就是這個模式不要飛太快),如果要飛快則改用HyBrid模式.
HyBrid模式的手感就接近DJI了.

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月11日 09:40 PM
筆誤 少打一個零...那個是0.0065才對,如果0.065沒辦法起飛(狂抖).

APM的Loiter模式如果飛行中急停 ...

感謝.....

不過說到 HyBrid 模式... 我的似乎沒有反應...
韌體應該是最新正式版的沒錯

MP是 1.3.5 Build 1.1 5260.33055
韌體是 ArduCopter V3.1.5

選HyBird時..OSD上沒改變.. 操作也和Loiter沒什麼兩樣耶..

回來看Log時... 在我切到 Hybird時..在Log裡有出現Error Flight mode: -16 字樣..不知道是哪裡的問題.

PS: 同時我的 DO_SET_ROI 好像也沒做用.. 例如我在 航點1 和航點3之間的航點2 設定為 DO_SET_ROI, 在自動飛行時..經過航點1後..機頭會對準航點2再飛往航點3 沒問題..但經過航點3後..再飛往航點4時..機頭又對著航點4了.. 不知道問題出在哪邊..記得現在DO_SET_ROI已經只要設定1個就行了..不是嗎?

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月11日 10:48 PM
感謝.....

不過說到 HyBrid 模式... 我的似乎沒有反應...

HyBird模式,我在PX4及PIXHAWK是正常的,在APM上我沒試過,有APM的大大可否幫忙試試.

已知 MinimOSD 新的Beta版已加入這模式,但我是用MinimOSD Extra,這個目前還沒改好,所以不會顯示HyBird(但作用是有的).

DO_SET_ROI 在PX4及PIXHAWK也是正常的,只要經過這個指令,接下來都會套用ROI,直到新的DO_SET_ROI改變為止,也請用APM的大大幫忙試一下.

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月11日 10:48 PM
感謝.....

不過說到 HyBrid 模式... 我的似乎沒有反應...

大大是用V3.1.5,這版本不支援HyBird模式喔! 要V3.2-DEV以上才有.

有支援的版本會看到HYBR_BRAKE_ANGLE,HYBR_BRAKE_RATE 這些參數.
所以'曲線航點','飄移模式','卡爾曼','平滑飛行',PILOT_ACCEL_Z,WPNAV_LOIT_JERK,ATC_SLEW_YAW,WPNAV_ACCEL_Z,...一大堆的通通不能喔!
不是DEV版本的,若在MP內看到這些設定請不要打開,包括新增的航點指令,否則結果無法預期喔!

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月12日 03:02 AM
大大是用V3.1.5,這版本不支援HyBird模式喔! 要V3.2-DEV以上才有.

有支援的版本會看到HYBR_BRAKE_ANGLE,H ...

感謝大大解釋, 原來是沒支援..

那V3.2-DEV要如何取得...剛剛去看網站...有找到 3.2-RC2, 但都只有Source Code下載..難道要自已編譯嗎?