最近換APM飛控..有幾個問題想請教先進..

火雞肉飯

為了地面站, 最近把我的大四軸從NAZA-M V2換成APM 2.6

APM韌體是最新正式版韌體(沒注意到版號), 也依爬文後依K大建議, 先Erase後再重刷韌體(MP版本是1.3.5 Buile 1.1.5260.33055)
接有 Minim-OSD, 3DR數傳(915MHz), GPS.
接收機是 華科爾 RX-1002, 遙控器是華科爾 DEVO-10刷萬用控.
用Tarot 650機身, 恆力390KV馬達配上1555尖翼槳, 好盈鉑金電變30A(沒有BEC)沒刷BlHeli(需要刷嗎?)

目前遙控器校正, 加速器校正, 羅盤校正都完成..
馬達解鎖(會怠速旋轉)和上鎖都可正常執行..

不過目前有幾個疑問想請教各位先進..
1. 我的DEVO10配RX1002除了Throtte和Pitch外..Yaw和Roll方向都和畫面相反..是不是在DEVO10把Yaw和Roll設定反相即可(目前我是這麼設定), 但看到另一篇文章. 說Pitch要和畫面相反才行(是這樣嗎?)
2. 飛行模式中, Loiter和OF_Loiter有什麼不同?
3. 可以用 Loiter 模式起飛嗎? 因為沒裝槳測試時.. 發現油門推到50%都還是怠速狀態, 推超過50%會突然很大力轉動. 不像 Stabilize模式有推油門的感覺, 因為常常在有風的環境起飛..所以.....
4. Hybird模式又和Loiter模式有什麼不同?
5. Minim-OSD在設定程式中有2個Panel, 在Config頁好像可以設定CH8來切換. 但怎麼試都只在第1個Panel, 有爬文過好像可以用 Minim-OSD Extra的設定程式去設定, 但Panel裡的元件不太一樣. 設定後會跑掉.
6. CH7, CH8可以設定不同Function.. 如果把CH7設定成super simple mode(好像等於Maza-M的返航點鎖定功能).  是不是會使用目前的飛行模式上再疊加Super Simple Mode功能呢?(同理 Simple Mode功能是否應該也是相同)
7. RTL模式只是飛回起飛點..但有辦法做成回起飛點, 然後自動降落嗎? 另外..如果沒裝聲納, 那自動降落會不會重落地變成炸機呢?
8. Minim-OSD上的 RSSI 是什麼東東..老是出現 RSSI 的警告訊息(數值都顯示0%)
9. 光流感測器是做什麼用途啊?

不好意思..APM新人, 問題很多..
最後一個問題..如果日後把APM換成Pixhawk原本的配件(數傳, OSD, GPS)有什麼可以延用什麼不能延用的嗎?

tangseng1971

J 大您好~~ 就我一個新人來分享一下我知道的..其它不懂或是我認知錯誤的還請其它高手指正~
1. 我的DEVO10配RX1002除了Throtte和Pitch外..Yaw和Roll方向都和畫面相反..是不是在DEVO10把Yaw和Roll設定反相即可(目前我是這麼設定), 但看到另一篇文章. 說Pitch要和畫面相反才行(是這樣嗎?)
這個搖控器那邊設反向就好..打桿方向基本上都跟畫面同方向..唯獨PITCH 是反的..也就是打往前能量條是往下減少的..這樣機子才會跑對方向

2. 飛行模式中, Loiter和OF_Loiter有什麼不同?
3. 可以用 Loiter 模式起飛嗎? 因為沒裝槳測試時.. 發現油門推到50%都還是怠速狀態, 推超過50%會突然很大力轉動. 不像 Stabilize模式有推油門的感覺, 因為常常在有風的環境起飛..所以.....
我只知道起飛最好要用平穩模式起飛..用定高也可以..但機子會頓頓的~其它模式我就沒試過..常常RTL回來後忘了切回開關不給解鎖..有一次手拿搖控器不小心某一個TRIM被撥到底也不給解..害我找了很久的問題還重灌!!

4. Hybird模式又和Loiter模式有什麼不同?
5. Minim-OSD在設定程式中有2個Panel, 在Config頁好像可以設定CH8來切換. 但怎麼試都只在第1個Panel, 有爬文過好像可以用 Minim-OSD Extra的設定程式去設定, 但Panel裡的元件不太一樣. 設定後會跑掉.
6. CH7, CH8可以設定不同Function.. 如果把CH7設定成super simple mode(好像等於Maza-M的返航點鎖定功能).  是不是會使用目前的飛行模式上再疊加Super Simple Mode功能呢?(同理 Simple Mode功能是否應該也是相同)
CH7跟CH8 所設定的模式會蓋過平時所設定的飛行模式..(這點我不是很確定,但我把CH8 設成LAND 時..只要一開LAND 就會直接降落..不管是在定高或停懸模式下~)
7. RTL模式只是飛回起飛點..但有辦法做成回起飛點, 然後自動降落嗎? 另外..如果沒裝聲納, 那自動降落會不會重落地變成炸機呢?
RTL 我測試過是可以執行自動降落的(類似定高作用,有裝聲納會更精準)..如果過程中直接把油門歸零也不會直接掉下來而會緩緩降落(在參數可以設定RTL預設高度,盤旋,下降速度及降落高度..當油門歸零時它著地後會自動上鎖~
8. Minim-OSD上的 RSSI 是什麼東東..老是出現 RSSI 的警告訊息(數值都顯示0%)
9. 光流感測器是做什麼用途啊?

總之APM 可以玩的東西很多..現在我也飛得穩一點後開始研究導航飛行了!! 一起加油吧!!

火雞肉飯

感謝感謝...

昨天也把 數傳的USB用OTG線裝到Android平板上, 嘿嘿竟然可以用.. 那就省了改裝藍芽了...
Android上有不少支援APM的APP..不知道哪個比較方便來當地面站功能

可樂多多

RSSI   是接收機的受信信號強度，飛越遠越弱。接收機需有支援資料線輸出才行,。

kris000

補充剩下的問題...

2. 飛行模式中, Loiter和OF_Loiter有什麼不同?
Loiter=GPS定位模式
OF_Loiter=光流定位模式
利用光流模組上的攝影機"看"地面紋理來鎖定位置,所以不需GPS(或室內)也可以定點停懸,支援PIXHAWK/PX4(APM不能用).

3. 可以用 Loiter 模式起飛嗎? 因為沒裝槳測試時.. 發現油門推到50%都還是怠速狀態, 推超過50%會突然很大力轉動. 不像 Stabilize模式有推油門的感覺, 因為常常在有風的環境起飛..所以.....
可以的,但機子必須在調好之後,這是給新手(或不會飛直升機的人)專用的.
只要在Loiter模式把油門一口氣推至70~90%之間,就會自動加速並垂直升空(V3.1.2之後版本),此程序是自動的,除了油門外其它(Pitch/Roll/Yaw)都不要碰,待升高到2~3米即可開始正常飛行.
而且支援斜坡升空,就算把機子故意斜擺45度,油門一堆可以垂直升空.
降落也可以用Loiter模式,只要瞄準目標後把油門收到30~50%之間,此時就會自己慢慢降落了,確定著地後會自動怠速,此時把油門拉到0%幾秒後會自動上鎖(disarm).
注意:槳裝錯,腳架勾到草,機子沒調好...油門一推立即翻機,所以老手習慣用自穩升空.

4. Hybird模式又和Loiter模式有什麼不同?
Loiter=APM原本的Loiter(比較鈍,小幅移動時會被GPS修回來,中立區較無感)
Hybird=DJI的GPS模式(運動性較好,有行進慣性,參數可調).

5. Minim-OSD在設定程式中有2個Panel, 在Config頁好像可以設定CH8來切換. 但怎麼試都只在第1個Panel
改刷Extra版本,並把前一項參數(警告時Panel位置)關掉即可切換.

6. CH7, CH8可以設定不同Function.. 如果把CH7設定成super simple mode(好像等於Maza-M的返航點鎖定功能).  是不是會使用目前的飛行模式上再疊加Super Simple Mode功能呢?(同理 Simple Mode功能是否應該也是相同)
使用CH7&8會覆蓋原模式,如果不希望被覆蓋要在Mode那一頁自己去指定.
如果CH?指定了Super Simple Mode,而CH?是一顆三段開關,則會自動切換Super Simple & Simple
低段=無作用.
中段=Simple Mode.
高段=Super Simple Mode
注意:低段/高段的定義,要留意遙控器是否需反向,避免用Super Simple Mode升空而不自知.

9. 光流感測器是做什麼用途啊?
同問題2

tangseng1971

使用CH7&8會覆蓋原模式,如果不希望被覆蓋要在Mode那一頁自己去指定.
如果CH?指定了Super Simple Mode,而CH?是一顆三段開關,則會自動切換Super Simple & Simple
低段=無作用.
中段=Simple Mode.
高段=Super Simple Mode
注意:低段/高段的定義,要留意遙控器是否需反向,避免用Super Simple Mode升空而不自知.
這一個很實用耶..!! 一個開關可以實現SIMPLE 跟 SUPER SLIMPLE 功能切換!!