最近換APM飛控..有幾個問題想請教先進..

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月7日 10:04 PM
Autotune只會修改Pitch/Roll這兩個軸向的PID,並不會影響其它參數(包括Yaw).
所以是正常的,不須重做Autotu ...

今天天氣終於放晴.. 馬上跑出去再度試飛...

飛行都正常, 但發現有點抖.. 很像之前用DJI NAZA-M時把感度調太高時的狀態..
請問K大, APM是否把 Roll和Pitch的 P值調低一點就行 (AutoTune後這2個P值都是 9.150), 如下圖: (我已經把P值降到8.150, 其它還有什麼需要調整的)


另外.. 今天也試了 自動航點飛行..完全成功..就看到它按照我設定的高度, 航向, 一個點一個點跑..
但問題來了..當飛到最後一個航點後.. 我再把Auto模式關閉(我是用CH8控制的). 飛機就停懸在空中.. 我怎麼去動搖桿, 它都不受我控制..

最後..只好用地面站的Guide to把飛機移到距離我比較近的地方.. 再切開關(CH7)讓它降落(怪..CH7正常, 但CH1-4怎麼動都沒用). 請問這是什麼問題呢?

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月8日 09:56 PM
今天天氣終於放晴.. 馬上跑出去再度試飛...

飛行都正常, 但發現有點抖.. 很像之前用DJI NAZA-M時把感度調 ...

照底下這樣,我"猜測"PID很準的...
自穩Roll/Pich都設為7.5
速率Roll/Pitch都設為
P=0.09
I=0.09
D=0.0065
其它都別改.

Auto或Guide要取回控制權只要Mode交換一下就行了.
例如切到Stab再馬上切回Loiter,控制權就回到遙控器了.

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月8日 10:16 PM
照底下這樣,我"猜測"PID很準的...
自穩Roll/Pich都設為7.5
速率Roll/Pitch都設為

哇...太感謝...真的神準啊...

按照您的建議調整好之後...

今天又去試了一下.... 根本就是釘在半空中啊, 說真的之前NAZA-M V2用在650上都沒那麼穩(用在350上倒是蠻穩的)...

sygong

kris000 發表於 2014年6月8日 10:16 PM
照底下這樣,我"猜測"PID很準的...
自穩Roll/Pich都設為7.5
速率Roll/Pitch都設為

我的是H4 680, 馬達380 kv, 15吋槳，PID值借參考一下。請問「其他的都不用改」是指依照火雞大那張圖上的值，還是arducopter的預設值？

kris000

sygong 發表於 2014年6月9日 10:30 PM
我的是H4 680, 馬達380 kv, 15吋槳，PID值借參考一下。請問「其他的都不用改」是指依照火雞大那張圖上的 ...

火雞大的PID未必適用大大的機子喔!
因為他一樓有PO配置,且由Autotune後的PID可以看出他的機子有講究,動心配置/重心都有抓過,所以只需微調一下PID就有效果,他只要自己嘗試調整幾次就可以搞定APM了.

建議照著底下這篇調降幾個參數,這組參數不是很穩但可以確保Autotune不會翻車(所有機子適用),然後找個風不大的環境做一下Autotune,如果效果滿意就OK了,如果感覺不好則把Autotune後的參數(圖)貼上來,並說明一下對機子那邊不滿意.
http://www.rctw.net/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=312408&pid=2496049&fromuid=51127

sygong

因為用的電變是SimonK的，而3DR警告simonk電變在跑autotune的時候，可能會有同步方面的問題，所以不敢試。我們現在一次加0.05, 慢慢修正，還沒完成。