最近換APM飛控..有幾個問題想請教先進..

火雞肉飯

今天雨終於停了.... 到家後面重劃區的空地做第一次試飛...
調自穩模式..拉油門.. 讚!! 順利起飛.... 把遙控器各個搖桿都動了一下..確認 Radio設定正常...

再切成定高. 把機子移到空地中央..  AutoTune 開下去(開下去有點怕怕..因為機子是大機子, 大扭力馬達, 怕一開就炸).. YA! 沒炸機..

就看它在空中 抖啊抖的.. 也依原廠影片說明..飛太遠把它拉回中央.. 大約7分多鐘..不抖了..
再等了一下..好像已經OK了.. 就保時AutoTune開啟狀態, 把機子降落並上鎖(影片說這樣參數就會寫進去了).

回到家..接上電腦一看.. 嗯..Roll, Pitch 和其它一些參數都已調整過.. 但..YAW還是原來照K大建議的3.2 這代表是還沒調到它我就把它降落了嗎?

這是否代表要再跑一次Autotune呢? 那會從Roll開始嗎? 還是直接從上之沒調到的地方繼續下去?

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月7日 11:02 AM
今天雨終於停了.... 到家後面重劃區的空地做第一次試飛...
調自穩模式..拉油門.. 讚!! 順利起飛.... 把遙 ...

Autotune只會修改Pitch/Roll這兩個軸向的PID,並不會影響其它參數(包括Yaw).
所以是正常的,不須重做Autotune.
除非發現Ritch/Roll的參數差了好幾倍(例如STB_PIT_P=3而STB_RLL_P=12),此時最好檢查機子重心(例如電池位置),或找個風比較小的天候重做,理論上這兩個軸向對飛行器而言是一樣的,參數不該差這麼多.

Yaw的參數大多數機子都適用,如果飛起來很穩就不要去動PID了.
若發現準備離地時機子震動得很厲害,嘗試把Rate(Pitch/Roll)的D值下調一些些就好.


大大提及...
如果日後把APM換成Pixhawk原本的配件(數傳, OSD, GPS)有什麼可以延用什麼不能延用的嗎?
玩開源的好處就是全部東西都可以延用,包括:GPS/OSD/數傳/電源模組.
只是Pixhawk接頭不一樣要改,相信改接頭難不倒玩家.

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年6月7日 10:04 PM
Autotune只會修改Pitch/Roll這兩個軸向的PID,並不會影響其它參數(包括Yaw).
所以是正常的,不須重做Autotu ...

感謝K大解釋.....太讚了...

另外對於把OSD刷成 MinimiOSD Extra韌體... 我做設定是用Arduino再用K大的方法按Reset去讀取及寫入OSD的.

刷機也可以用它嗎? 還是要再弄個 FTDI 呢?

kris000

火雞肉飯 發表於 2014年6月7日 10:17 PM
感謝K大解釋.....太讚了...

另外對於把OSD刷成 MinimiOSD Extra韌體... 我做設定是用Arduino再用K大的方 ...

可以的,只是在刷字型檔(Update Char Set:MinimOSD_2.4.mcm)的時候要抓準放開RESET的時機,因為載入字型要一段時間,太早或太慢放開都會失敗,猜測大大可能須嘗試數次方能成功.

http://code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list
前面三個檔是Extra最新版本
CT Tool for MinimOSD Extra 2.3.2.0 Pre Release r727.zip 調參工具
MinimOSD-Extra_Copter_Pre-release_2.4_r726.hex  最新固件
MinimOSD_2.4.mcm 字型檔

火雞肉飯

怪怪...字型刷不進去.... 明明有進度條.... 也出現 Done  字樣..
但一開機..字型還是原來舊的字形...

刷的順序是先刷韌體再刷字型對吧.. 刷完韌體(出現視窗說完成)後..整個程式就掛掉了..要把USB拔掉才行..這樣正常嗎?

火雞肉飯

我成功刷進字型了...原來刷字型要接上12V的電才行...XD