Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

wiseandy 發表於 2015年3月31日 09:55 PM
再請問一下K大,羅盤校正後我發現數超出1000,正常嗎?

>400是錯的,可能原因:被干擾/方向錯/Bad Compass Health

如果每次校正都這樣,可以把Pixhawk跟GPS(羅盤)由機上取下,只用USB供電做校正,不接其它設備.
若這樣正常則檢查機子磁性干擾源.

fish720207

飛一飛 會出現  羅盤不一致  又會一直BB叫

我想問一下   PIX羅盤到底要選擇內置   還是選擇外置呢???

serena

第一次看到這個，這是怎麼回事？

kris000

fish720207 發表於 2015年4月1日 06:07 PM
飛一飛 會出現  羅盤不一致  又會一直BB叫

我想問一下   PIX羅盤到底要選擇內置   還是選擇外置呢??? ...

Pixhawk 不管內置或外置或同時使用,羅盤校準頁一律選 [自己指定] ROTATION_NONE.
並把[自動磁偏角]打勾(一定要有GPS且HDOP精度<2.0才能升空).


註:那個錯誤通常是磁干擾問題引起,例如訊號線穿由動力線正負極中間過或電變產生的.

kris000

serena 發表於 2015年4月2日 06:02 PM
第一次看到這個，這是怎麼回事？

這個是Pixhawk的EKF檢測功能,可檢測出多種錯誤.

門檻的設定參數:
EKF_CHECK_THRESH=0.5
0=關閉檢測,0.5是預設值,值越小越靈敏,如果不想常常看到這個可設為0.8(不靈敏).


當然啦! 調高也是有風險的,當真正的GYRO inconsistent(陀螺儀不穩定)發生在空中就完了!

通常這個錯誤是電源引起,在送電時Gyro/Acc/Compass供電不穩而送出錯誤的數據被檢測到.
如果每次通電都這樣,試著由外部(例如RCIN)供應電源.

serena

我的原來就是0.8了，還是會出現，現在又出現Accelerometers not healthy，快瘋了...電壓回傳顯示4.73V是太低嗎？
如果接6V在RCIN需要接ZD5.6V嗎