Pixhawk飛控,裝機/調試...

serena

k 大，想請教一下，如何在地面站加裝GPS做差分定位以達到公分級的水準

kris000

serena 發表於 2015年3月28日 04:28 AM
k 大，想請教一下，如何在地面站加裝GPS做差分定位以達到公分級的水準

必須先買一套Piksi RTK GPS(已經上市),並不貴,屬平民級的差分定位系統.它的原理是利用地面一顆Piksi RTK GPS取得已知位置(當前地面站)的偏差,再利用數傳(長距XBEE或OpenLRSng)以Mavlink協定通知空中的Pixhawk校正這個偏差,水平精度是4公分,垂直精度8~12公分.



說明書:
http://docs.swift-nav.com/wiki/Piksi_User_Getting_Started_Guide

DataSheet:
http://docs.swift-nav.com/pdfs/piksi_datasheet_v2.3.1.pdf

serena

kris000 發表於 2015年3月29日 01:01 AM
必須先買一套Piksi RTK GPS(已經上市),並不貴,屬平民級的差分定位系統.它的原理是利用地面一顆Piksi RTK  ...

哇！這要好好研究看看了
感謝K大的資訊

wiseandy

請教k大,我執行完autotune,整台怪怪的d:\333.png可以幫我看看嗎?謝謝
tarot 650   恆力4822 390kv    樂天 40A

kris000

wiseandy 發表於 2015年3月30日 08:58 PM
請教k大,我執行完autotune,整台怪怪的可以幫我看看嗎?謝謝
tarot 650   恆力4822 390kv    樂天 40A

Autotune超調了,V3.21這個版本常常出現超調(或低的很離譜)的PID.
建議用預設參數飛,這個版本的預設參數已適用大部份的機子,只有少數機子需要手動微調.


其實Pixhawk以後也不太需要調了,V3.3-DEV這個月的版本已把APM有關的程式碼整個移除(不再支援APM),很多參數也改為自適應,所以PID剩沒幾個,基本上只要校正完再把模式設一設就相當穩了.

wiseandy

再請問一下K大,羅盤校正後我發現數超出1000,正常嗎?