Pixhawk飛控,裝機/調試...

mic0101

附上log您應該比較方便判斷些~
順便請問一下，您機子耗電大概都在幾a呢?
謝謝您~~

kris000

mic0101 發表於 2015年2月28日 12:00 AM
附上log您應該比較方便判斷些~
順便請問一下，您機子耗電大概都在幾a呢?
謝謝您~~ ...

這個log比較像是左前方那2顆馬達去K到東西而翻覆,PID也還好而已,不至於超調.是這個log沒錯嗎? 我再看仔細點...


我的Y6:
http://www.rctw.net/forum.php?mo ... 6&fromuid=51127




電流目前是14A(圖中13A是換gopro雲台之前).

valsily

K大又要向您請教，
前幾天把650拆開重新理線和維護，組合完成後跑了幾次自動調參，但都不成功，調出來的PID值都明顯偏高，機子飛起來很不穩定，因我之前沒用減震台，震動值很大，加上前幾次調參時風都蠻大的，料想均有不良影響。

今天一早天氣不錯，風也不大，所以趕快把減震台裝回，先把參數全部還原為出廠值，重新跑完設定精靈後，套用您的萬用初始值，先飛了五分鐘停懸，下來看了一下震動值應該OK：



(中間因為不明原因觸發了一次地面站failsafe，後來我就關掉了)

基於這個狀況，我決定再跑一次自動調參，過程中風有稍稍轉大一點，風向概略自機身左向右吹，所以調參過程中，數度因橫向飄移太遠而手動拉回，最後的結果還是跟前幾次很像，STB PITCH/ROLL P超過12，RATE PITCH/ROLL P大約0.35/0.24，這樣的值機子整個變得很神經質，馬達咻咻叫好像抽筋依樣，對打舵的反應也很大。

我的電裝配備如下：
Tarot 650機架
郎宇4110 340kv + 1555尖翼槳+好盈柏金30A刷blheli 12.2
Pixhawk (CUAV) + Arducopter 3.2.1
FrSky X9D + X8R

自動調參時的那一趟log，以及調完之後的參數，已上傳為附件（抱歉log開太詳細，檔案太大只好分片，下回會注意）

logs.part1.rar (2 MB, 下載次數: 252)

2015年2月28日 06:23 PM 上傳

點擊文件名下載附件

logs.part2.rar (2 MB, 下載次數: 237)

2015年2月28日 06:23 PM 上傳

點擊文件名下載附件

logs.part3.rar (256.4 KB, 下載次數: 268)

2015年2月28日 06:23 PM 上傳

點擊文件名下載附件

想請教K大

• 我貼圖中的AccX與AccY的曲線，中心線都有偏離0的狀況，這是代表我加速度計校正沒做好嗎?
• 我自動調參所遇到超調的狀況，可能是甚麼造成的呢? 因為同樣電裝在3.1.5時，自動調參是成功過的
  

感激不盡

kris000

valsily 發表於 2015年2月28日 06:49 PM
K大又要向您請教，
前幾天把650拆開重新理線和維護，組合完成後跑了幾次自動調參，但都不成功，調出來的PID ...

只要完全靜止不動AccXY就是0(Z為-10),所以中心線不是零跟校準沒關係,可能有什麼干擾源(例如無刷雲台的高頻震動或風扇之類的),這個影響不大.


這個配置不會超調才對,可能...
電池差(或沒充飽),機子太重,虛位大,平衡差,風大人為介入太多.

若用V3.21可使用底下參數飛看看,這個配置用這個參數應該OK,如果不OK就不是飛控PID問題,檢查機子吧!
THR_ACCEL_P=0.6
THR_ACCEL_I=1.2


THR_RATE_P=5

STB_PIT_P=6
STB_RLL_P=6
STB_YAW_P=3.5


RATE_PIT_P=0.10
RATE_PIT_I=0.10
RATE_PIT_D=0.002

RATE_RLL_P=0.10
RATE_RLL_I=0.10
RATE_RLL_D=0.002

RATE_YAW_P=0.2
RATE_YAW_I=0.02
RATE_YAW_D=0

ATC_SLEW_YAW=660

joseph.tly

K 大，請問有關Mission planner 中，configuration 的extended tunning頁面IMAX，跟full parameter list 中的IMAX 值有明顯的差異，是否正常。因為更新MP後，發現RP/RI IMAX 從Default從原來的500變成50，但如果改回500，在full parameter list中IMAX 是 5000 會超過建議的4500。那是否新的MP extened tunning 中的IMAX 應該是50？

那要以那邊的值為準？

謝謝

kris000

joseph.tly 發表於 2015年3月20日 02:24 PM
K 大，請問有關Mission planner 中，configuration 的extended tunning頁面IMAX，跟full parameter list 中 ...

應以Full parameter list內看到的為準,IMax在3.2以前預設是500,之後是1000.

Extended頁只要不去改那個值就不會被覆寫,所以暫時不要理會Extended內的IMax.




版本太多,MP更新速度趕不上變化...
MP羅盤校正那一頁的磁偏角也搞錯了,如果像台灣兩個值都是負的,每次只要進到羅盤校正頁再退出,MP都會轉換錯誤,把原本正確的搞成錯的,安全起見最好使用[自動磁偏角],否則要自己注意Full parameter list內的值.