Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

mic0101 發表於 2015年2月11日 08:43 PM
原來是震動~下次知道不會亂掉了!
這次跟著K大的腳步
改成Y6，使用20*20的碳管

我沒有裝收腳(感覺多出很多重量),我是用高腳架,雲台在很下方,不會拍到槳但會拍到腳.所以我把腳架下方的H切很短,降落要很輕很輕
如果有一種很輕的裝置可以在H彈出一截,我會裝.

dickou

kris000 發表於 2015年2月8日 02:15 PM
只是單純的震動過大,跟電變及馬達沒關係.

起飛後ACC就震到以為高度急掉,而做出急拉高度的指示.

請教K大 750 4軸 pixhawk ARDUCOPTER V3.2+ sunny sky v3508 380kv+柏金30A pro 刷BLHELI V11.2 (demag compesation=off,PWM frequency=high,timing=medium high)+1555 飛好一陣子沒問題,最近卻非常不穩 如會自動翻轉,或突然升高下降甚至熄火,我想應是馬達同步的問題 k大有提到如下

大大的機子並無堵轉現象.
這種情況常常會伴隨堵轉(油門急拉+急收),典型的堵轉六軸會在YAW曲線看到旋轉,而X4會看到THR_OUT=100%但高度卻是往下,打開GPS圖也會看到劃一個很大的孤.


所謂YAW曲線是在哪個項目? ATT? THR_OUT在哪個項目?
YAW曲線看到旋轉, 打開GPS圖也會看到劃一個很大的狐,不明白 有範例圖可參考嗎?


昨天更新 ARDUCOPTER 至 V3.2.1, BLHELI 至 V13, 這周末再試

kris000

dickou 發表於 2015年2月12日 12:34 PM
請教K大 750 4軸 pixhawk ARDUCOPTER V3.2+ sunny sky v3508 380kv+柏金30A pro 刷BLHELI V11.2 (demag co ...

BLHELI 11.x 有bug,建議往前版本或往後版本刷.
ThrOut在Log的CTUN內,Yaw在ATT內.

舉個實例...
圖片是這邊某位飛友第4次摔機的log,前3次的log也差不多是這樣,就是典型的電變sync問題,只要油門劇烈變化某顆馬達轉速無法拉到想要的轉速,飛控會以水平為第一優先,於是多軸會往一個方向飛奔而去(其實是劃一個非常大的弧,如圖).
弧可大可小,有些弧達半徑數公里,此時是完全無法控制機子的,最多只能切入ACRO(純手動)模式讓機子摔下來,這現象常被認為是飛控或羅盤干擾問題,其實真正原兇是電變,而起因是震動.


他為什麼摔了4次,事情是這樣的...
一開始是另一位飛友的,飛控是NAZA V2,GPS停懸約1分鐘突然往右前方飛奔而去,遙控器怎麼切都沒用,飛了快1KM才摔下來,我跟他說可能電變有問題(NAZA沒log,只能用猜的),所以他把NAZA拆走其它都不要了,另一位飛友接收了全部電裝改組APM,於是惡夢開始了...每次摔幾乎都全毀(包括馬達/電池/機架),就是電變摔不爛,所以一直重覆著相同的log,人總有不信邪的時候

jeffrey2048

K大你好:
最近裝了台X8
用雷家的PIXHACK
韌體用APM3.2
3515 400kv 1552折槳
好贏 40A樂天
電池用6S 10000mah
全機起飛重量約7.5KG左右
機子重量太重,不敢用AUTOTUNE來調
現手調出一組參數
現飛起來覺得比較晃
麻煩你隔空抓脈一下
看看PID有何要要改進的

謝謝

PID

2015-02-12 17-14-53 2.rar (1.97 MB, 下載次數: 499)

2015年2月13日 12:01 AM 上傳

點擊文件名下載附件
log

kris000

jeffrey2048 發表於 2015年2月13日 12:08 AM
K大你好:
最近裝了台X8
用雷家的PIXHACK

1552槳比較軟,可其中一層換1555或1655.
然後,
Stab_Roll_P=5
Stab_Pitch_P=5
Stab_Yaw_P=3.2



Rate_Roll_PI=0.15,Rate_Roll_D=0.002Rate_Pitch_PI=0.15,Rate_Pitch_D=0.002Rate_Yaw_P=0.2,Rate_Yaw_I=0.02


Throttle_Accel_P=0.6

Throttle_Accel_I=1.2

dickou

kris000 發表於 2015年2月12日 10:53 PM
BLHELI 11.x 有bug,建議往前版本或往後版本刷.
ThrOut在Log的CTUN內,Yaw在ATT內.

感謝K大詳盡的解說,我想多軸的許多事故皆由馬達和ESC的搭配不良而引起,而我們大都不明究理把責任歸罪於飛控,所以我想在我們裝機時是否能有什麼工具可以測試ESC和馬達的搭配是否適當以降低失敗的機率