Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

joseph.tly 發表於 2015年1月12日 11:27 PM
先感謝　Kris  大之前的指導，我的H4(設成X)，已順利起飛，Stab, AltHold, PosHold 大都可用。確認SunnySky ...

pitch 反向不是bug啦! 由APM到Pixhawk都這樣的.


1. Vibration會變高應該是換長槳的關係,可嘗試Rate_*_PI降一些.
  其實1447這組槳並不適合3508 380KV,很難調!


2.加電容一定會有改善,但78xx這些零件本來穩壓效果就有限,去想辦法去除發出的干擾或加緩衝穩壓之類...不如買一顆好一點的BEC.


3.Log內的Throttle out就是應該設的THR_MID值.


4.THR_MID越接近500(中值)的機子線性越好,這跟槳及轉速有關,中值越低表示槳浮力太大,油門變化被限制在很小的範圍,修改Throttle Rate/THR_ACCEL_P會有改善(但有限,且Loiter會連帶受影響),最好的方法是找到適合的槳,而Althold/Posthold爬升與下降跟PILOT_VELZ_MAX,PILOT_ACCEL_Z有關,但前提是機子在穩定狀況之下才能去調.
註:很多參數都可調,但前提是動力+PID調整得當,機子已穩定情況才能去動那些以秒或公分為單位的值.



5.快要翻車是Rate_*_P太大了.
如果正常情況要更柔合,可以限制修正角度ATC_RATE_RP_MAX,而PosHold也有些關於手感的參數,例如PHLD_BRAKE_ANGLE/PHLD_BRAKE_RATE.


6.沒聽說火花會影響這個,如果是巧合,那可能是火花嚇一跳手就抖,造成短時間內通電接觸不良多次.
也可改用防火花金插.

joseph.tly

kris000 發表於 2015年1月13日 02:04 AM
pitch 反向不是bug啦! 由APM到Pixhawk都這樣的.

K@kris000 大, 不好意思, 小弟又來請教:
以我目前的配置, 是否只有增加電池重量 5000mAh --> 10000mAh, 去平衡過多的動力.
另外, 您有指出1447槳不合適v3508 380kv, 但如果改用1555等更大的槳, 浮力是不是會更大, 那THR_mid 的值會不會更低, 不利於調試?
正常的Vcc 值會是5.3v嗎?

感謝的您的解惑.

kris000

joseph.tly 發表於 2015年1月14日 04:37 PM
K@kris000 大, 不好意思, 小弟又來請教:
以我目前的配置, 是否只有增加電池重量 5000mAh --> 10000mAh,  ...

1555槳有很多種(尖翼/DJI/TM/..),特性也完全不同.
1555尖翼(俗稱蜻蜓槳)是最沒難度的,玩開源的人都應該要有,因為這組槳如果調不好,其他的槳連試都不必去試了,這組槳可以當成是調機的指標,PID容錯範圍相當大,屬效率不錯的高速槳,允許重量範圍也廣(要不增重皆可),一旦PID都摸熟了再去試效率更高的槳(例如TM會更省電,但重量要夠且PID容錯範圍小).


Vcc要看是那邊量到的,如果是log內看到的則5.0V是標準(4.6~5.3V是允許範圍),但振盪不能太大,例如5.3V則一直要在5.3V附近,不能一下5.3V一下4.7V(穩壓不良).

如果使用原廠Pixhawk則PM輸入為5.3V經二極體降0.3V成為標準5.0V.
副廠則要看二極體規格,不一定.

mic0101

今天飛行，飛到一半跳到RTL
附上Log
其實我也不知道是不是我有不小心撥到開關
還是因為干擾到GPS

還請K大幫忙一下....

https://www點dropbox點com/s/t2sl8vyoztsr3l9/23.BIN?dl=0

kris000

mic0101 發表於 2015年1月17日 11:13 PM
今天飛行，飛到一半跳到RTL
附上Log
其實我也不知道是不是我有不小心撥到開關

Dropbox??
我沒Dropbox...可以壓成rar附檔吧!

mic0101

請問要如何在log中，看到當時第5動是撥到哪個通道呢？