Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

titangto 發表於 2014年12月30日 08:47 AM
感謝K大的回覆
         小弟今天注意到當電池接上的時候GPS會有綠燈閃爍，
         然後如果GPS綠燈閃爍 ...

GPS無法正常開機,可以這樣試...直接把GPS的RX/TX/VCC/GND接到FTDI,然後打開AccessPort或X-CTU或任何通訊程式,看看每次通電是否會輸出類似亂碼(GPS資料封包),如果每次都會,不排除APM供電有問題,換由INTPUT供電(BEC)試試.




GPS的電池只是記憶星曆來加快定位的速度,如果壞了就是每次定位都要等很久.
電池可以自行更換,但換的時候不可加熱太久,否則接觸片會掉下來.

kris000

kcw 發表於 2014年12月31日 03:31 AM
謝謝K大指導
我再找時間試試

羅盤突然收到很大的角度變化,這個跟干擾(機上或環境都有可能)有關,基本上Pixhawk會自行忽略,但如果很頻繁就要注意了.


RSSI PIN(433的PORT-0)接到Pixhawk的SBUS-IN,再把參數RSSI_PIN=103,並選3.3V

如果靠很近螢幕卻顯示不到100%,則到MinimOSD CONFIG把RSSI的MAX值調整一下,直到螢幕出現100%為止.

titangto

kris000 發表於 2014年12月31日 03:55 AM
GPS無法正常開機,可以這樣試...直接把GPS的RX/TX/VCC/GND接到FTDI,然後打開AccessPort或X-CTU或任何通訊 ...

謝謝K大的指導
                     小弟有用U-Center照您說的用FTDI去連接GPS
                     插到電腦GPS綠燈有恆亮，但包率我怎麼選GPS都沒有資料丟出來
                     您提到電源模組供電問題，但是我用USB供電也是會發生這樣的問題
                     這樣還算是電源模組的問題嗎???
                     看您都大半夜回復辛苦了

kcw

kris000 發表於 2014年12月31日 04:00 AM
羅盤突然收到很大的角度變化,這個跟干擾(機上或環境都有可能)有關,基本上Pixhawk會自行忽略,但如果很頻繁 ...

我懂了
這也就是為什麼你會把
MinimOSD CONFIG把RSSI的MAX值
設定成135的原因吧

謝謝
感激不盡...

kris000

titangto 發表於 2014年12月31日 09:25 AM
謝謝K大的指導
                     小弟有用U-Center照您說的用FTDI去連接GPS
                     插 ...

是兩件事喔!如果GPS不能開機跟電源供應很有關係.
用U-Center要用View->Text Console才看的到訊息,例如出現:
$GPGGA,,,,,,0,00,99.99,,,,,,*48





Acc那個錯誤基本上無解,若重新ERASE再做ACC校正會正常好一陣子,而且通電的前幾秒最好別馬上搬動機子.
這邊幾顆副廠的Pixhawk都有這個問題,黃色雙閃的時候接上MP是出現Compass不一致或Acc不一致(輪流出現,不一定),在SD卡也會出現一個開機錯誤檔.

kcw

kris000 發表於 2014年12月30日 02:06 AM
Rate_ROLL超調了!試著降至0.12,Rate_Pitch則不足! 試著增加到0.095
Stab_Roll及Pitch試著改為5.5

K大大


先謝謝您的指導
經大大指導後
之前的抖動果然消失了
而依據大大建議的值測試(有稍微動一下值
做懸停(Loiter)測試
影片如下


想請教
1.懸停時是否有風就會掉高度
  整個懸停十幾分鐘中
  高低應該有移動2、3米落差(有風)
  距離大概維持在1、2內
  有辦法讓他更穩嗎?我該從哪方面著手調整
2.測試中我一度調成定高模式(Althold)
  四軸會往一方向水平飄(飄移約1米/秒)
  這正常嗎?可以改善嗎?是我四軸本身調校不夠平衡所致吧?
3.我用V3.3-dev、3108 790KW、4S 5000MAH、30A opto
  測試懸停約可以飛行18分鐘，測試中電流最大12.7A  我該怎麼讓他飛得更久...

其他資訊如下...
有甚麼需要再加強微調改善的..

STB_RLL_P      :   5.5
STB_PIT_P      :   5.5
RATE_PIT_P    :  0.095
RATE_PIT_I     :  0.095
RATE_PIT_D    :  0.002
RATE_RLL_P    :  0.14 (K大建議值0.12，我試著調為0.14)
RATE_RLL_I     :  0.14 (K大建議值0.12，我試著調為0.14)
RATE_RLL_D    :   0.002

附上LOG連結
請大大看有甚麼需要改善的
謝謝