Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

joseph.tly 發表於 2014年12月12日 10:41 PM
Kris 大，我已經把四軸修復，槳換成1447，電也改成6S，馬達是V3508 380KV，
按照K大的指導，MP中的radio  ...

1.可以的,但不要調行程量,可以調整遙控器EXP使中位平滑但行程仍是最大.  可能我直升機飛慣了,無法體會多軸太利的感覺,多軸再怎麼調整反應都相當慢.


2.要測試Failsafe要"模擬"升空,就是拆槳後啟動機子,用手舉起假裝在空中飛.


3.Log的日期是用GPS收到的時間沒錯,解鎖後才開始,通常要有GPS才會解鎖.
我記得原生碼的程式有看到RTC,但3DR發佈的code似乎沒看到RTC.

kcw

不好意思，又來請K大大指導

我完成了自動調參，想請教..
1.但stabilize Roll、stabilize Pitch、stabilize Yaw、Loiter PID的P都沒更動
只有修改Rate Roll及Rate Pitch的P、I、D值，這樣正確嗎?
2.AccXYZ有做改進，不知道這樣的值算正常嗎? (附上LOGS供指導..)
另外這樣的AccXYZ值應該就不會自己往上衝了嗎?(擔心亂飛..)

麻煩K大，感激不盡..

kcw

K大..
附上LOG連結LOG (hinet得設密碼，密碼:1234)
請大大看有甚麼需要改善的
謝謝

Mark88

K 大
再次請教 . 今天 MP 一直出現照片訊息 無法解鎖

等了一下又可以解鎖 .一直這樣

OSD圖傳裡面  電壓 與GPS 訊號都沒過去

MP 又可以看到電壓 但是有時候  

飛控一直出現低電壓的聲響

這樣是飛控故障嗎

再請K大診斷

謝謝

kris000

kcw 發表於 2014年12月15日 04:40 PM
K大..
附上LOG連結LOG (hinet得設密碼，密碼:1234)
請大大看有甚麼需要改善的

THR_MID=475是如何計算出來的? 我看那個log的THR_MID=550比較適當.

其它參數看起來沒什麼問題,而震動值在臨界點附近,定高效果會較差,但可以飛.
先不要飛太遠測試個幾趟觀察看看.

如果突然往上衝,也不要緊張...有很充裕的時間可處理,機子不會一下就翻掉(除非緊張亂切).
先把油門撥到中位再切到自穩,如果會飛自穩就用自穩飛回來降落,如果不會飛自穩,則幾秒後切回定高(或Loiter),此時應該不會再往上衝,則儘速降落去解決震動問題,若再發生則重覆剛剛的步驟.

kcw

kris000 發表於 2014年12月15日 11:51 PM
THR_MID=475是如何計算出來的? 我看那個log的THR_MID=550比較適當.

其它參數看起來沒什麼問題,而震動值 ...

恩..謝謝
THR_MID=475應該是我之前所得到的值
可能之前是用一顆電池測得的(現在適用2顆電池並聯)
換電池容量不一樣(重量不一樣..
不同電壓(3S及4S..
參數值是否不一樣(要不要重新調參?

振動問題有用減震板
XY軸震動降低不少
不過Z軸的震動似乎起不了甚麼作用
該怎麼降低Z軸的震動呢...