本帖最後由 nan868 於 2014年11月22日 02:57 AM 編輯
v大,以下是這幾日來,測試在Pixhawk飛控下,可否進行16通道控制的實驗,結果如下:
方案一: Frsky X9D搖控器+X8R接收機, X8R設為Mode4(16動SBUS/9-16PWM), S.BUS直送Pixhawk的RC-IN針腳
結果: Pixhawk在MP的RC校正頁面中,可看到透過S.BUS進來的CH1-CH8反應全部正常。
我估計若去設定Pixhawk的AUX OUT,去對應高段的CH9-CH16做PWM輸出,應該也會反應正常才對,但尚未測試。
並且X8R的1-8腳在Mode 4下,已對應為CH9-CH16,如此這些針腳已可用PWM去控制額外的設備
如雲台/視頻初換/點火器/空投器/收放腳架...等等。
方案二：採用大橘子1w發射機+100mw接收機,去刷openLRSng最新軟體,皆設為16通道。
橘子接收機的port6=PPM輸出,接入Pixhawk的RC-IN針腳,port1=RSSI輸出,port9=CH12輸出。
X9D的外接高頻頭,直接插入橘子1w發射機,Internal RF關閉,External RF設為PPM 16個通道。
Pixhawk先後刷為v3.1.5和v3.3dev二種版本進行測試。
結果: Pixhawk在二個版本下的MP中的RC校正頁面裏,可看到透過RC-IN進來的PPM訊號之CH1-CH8反應全部正常。
並且橘子100mw接收機的prot9(對應X9D的CH12)可正常控制舵機,估計其它port若設定為CH9-16也會正常。
總結:上述一,是S.BUS訊號用16通道送入Pixhawk,不會有問題,ch9-ch16可另用接收機去提取,用以控制額外設備。上述二,是PPM訊號用16通道送入Pixhawk,也不會有問題,ch9-ch16可另用接收機去提取,用以控制額外設備。
缺點:上述一,是正統的2.4g搖控訊號,可控距離短,並且需要另接XBEE或3DR數傳。
上述二,搖控端是打出433-1w強訊號,估計可控距離可加長,但接收機僅只有100mw,數傳回送距離較短,只能圖傳監控飛遠時的狀態。
發想:看來Pixhawk是可接受16通道的PPM或S.BUS訊號送入,而不會影響飛控所需最重要的前8動,(APM未知)。
因此若能採用二顆1w的橘子433,一顆刷為發射端,另一顆刷為接收端。
接收端的PPM直送入Pixhawk,同時用[針腳並聯方式]送入"16通道之PPM轉PWM解碼器"(沒屋頂有賣)。
再從解碼器所解出的16通道之PWM針腳中,去引出CH9-CH16去控制額外的設備。
我估計這樣的方案是最完美的,因為可16通道進行搖控,並且是1w雙向且整合有數傳功能的單一無線信道。
(接下來,是去買沒屋頂上的"SUBS/PPM->PWM解碼器"一測，賣一，賣二)
其實,國外論壇者推薦"在超過8通道以上的控制"也是"建議直接採用接收機去處理",不要經過飛控,就讓Pixhawk乾淨的處理前8動(雖然Pixhawk內部參數看起來可以額外設定RC9-14的對映功能)。只要送入的若超過8通道的S.BUS訊號或PPM道號,它不會去影響到飛控最重要去控制的前8動功能即可...目前經以上測試,看來是可以的，穩定度就不知了，要飛上去才知道。
其它構想:
若k大在[長距離遙控+數傳方案 III]主題的第22樓中有提到如下：
"另一個備案是採OpenLRSng(一個發射+一個接收).橘子接收機只有100mW,只好自己更換RFM23BP模組,也是採3.3V半功率,所以我多買了幾片RFM23BP....'
若這個方案可以將橘子100mW接收機改成1w,然後再刷上可雙向回傳的接收端軟體,這樣就是完美中的完美了,因為只需一個接收機,不用再加裝解碼器。
這個構想,若k大有看到,可否開示一下如何"將橘子100mW接收機改成1w"的細節...
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後續測試補充一:
1.Pixhawk的AUX OUT共有六個,目前實測可將RC9-12對應至AUX1-4做為搖控通道的PWM輸出。
需將MP中的RC[9-12]_FUNCTION設為1,但RC13-14在設定要去對應於AUX5-6後無效。
2.沒屋頂賣的[轉碼器],接在X8R的S.BUS上可順利解出16動PWM,
接在橘子100mw接收機的PPM上也能順利解出16動,
不知它是否有支援S.BUS轉16動PPM,這樣就可用X8R接收機做中繼站。
3.橘子的flipflap版本,如K大所述的,僅能傳輸前8個通道(CH1-8),後8個通道被屏蔽了(CH9-16)。
(過程中,1w的橘子發射機,因12V電源誤接反,燒毀1顆,還好有多餘備料,續測其它組合特性...)
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後續測試補充二:
1.oepnLRSng 3.7.2板本已開始支援橘子1w發射端當做接收端,
我去試刷了,可以對頻成功,但發射和接收二端一直嗶嗶叫,藍灯常亮
接數端引腳參考flipflap方法,ppm是接在高頻頭插座的ppm-in腳位上,
但ppm無任何輸出,估計是官方的接線方式與flipflap的不一樣.
後來去查了這個GitHub,真被料中了,官方版本在ppm的接線引腳是不同的
準備改引腳試看看,這是官方版本有一定可行度,
直接用橘子1w做為16動PPM接收機的目標有可能實現,數傳部份就不明確了,要試...
2.測試結果是:從1w發射機的D10(電晶體B極)取出PPM訊號,飛控沒任何反應.
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後續測試補充三:(問題已解決 for Tx as RX)
1.原作者[文中]僅簡單交待了要由電晶體的B極接出PPM信號,但他應該是未測試過.
2.經查,若直接從B極引腳的輸出電壓很低(<0.6v),所以才會不成功.
3.若改由B極前的R4電阻前(IC-14腳),PPM的電壓就夠了,證實可用.
4,建議是切斷B極由R4電阻後引出,如此可保護IC,並且斷掉蜂鳴器聲音.
6.Type 2:TX as RX的port1=PPM(R4電阻腳)、port2=RSSI(PPM-IN腳)、port6=RXD(RX腳)、port7=TXD(TX腳)，
這四個為固定位置沒法變更。剩下的port3(RF腳)、port4(SDA腳)、port5(SCL腳)這三個埠可拿來做為PWM輸出。
上述三埠若再結合Pixhawk的AUX1-AUX6透通出PWM訊號，則總共可得9組PWM輸出(註AUX5-6有點問題未解)，
橘子1w引出PPM輸出線就直送Pixhark,這應已足夠用於機載其它裝備的控制，不再需要多餘的PWM解碼器。
7.將橘子100mw接數機改裝成1w[見此],因涉及要解銲100mw及銲上1w的高頻模組,難度太高,底板尺寸也不合.
上述6所述的已可獲得9個PWM輸出,若再透過openLRSng和Pixhawk皆可任意指定PWM對應的通道,夠用了.
8.目前的openLRSng的Tx as RX版本是3.7.3,相信它會不斷的改良,讓我們使用很廉價的433開源高等功能
(開源魅力:我搖控器也是開源16動[最高可至32動]的Frsky X9D plus,在設定上無任何限制,只在於想像力)
9.此法提供予有動手能力的飛友參考,否則就等K大的完整[作品](高規穩定且不用動手改線路).
至此,我16動Orange 1w 發射改接收已獲得滿足,接下來試它的數傳穩定度.
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後續測試補充四:(數傳也已經解決 for Tx as RX)
1.在刷了openLRSng的gitslty之最新V3.7.3[點此]方案之後,數傳問題也獲得完美解決
該方案與官網是冋步的[至少至2014/11/16止]: 它添加有額外的遙測模式以及改進的 mavlink 支援
2.設定上要注意的有三:
a)發射端及接收端皆必須刷為Type 2,這樣接收端才會是Tx as Rx(也就是將1w發射機刷為1w接收機)
接收端腳位請看上述的[補充三之6]
b)必須只用CLI方式才能保存設置參數,openLRSng Confirgrue中不知何故,無法保存設置.
c)發射機中的參數Telemetry必須設置為Transparent(Mavlink)才能正確回傳數傳.
至於提高Serial baudrate=115200,Telemetry packet size=29有助於數傳速率提升.
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總結:(給已經有兩顆橘子1W想要用[16通道433+數傳]的飛友提供這一種方案)
1.可刷OpenLRSng之gitslty方案(開源[見此]),用CLI可設定通道對應,也可以設為16CH,數傳也可用.
(相信gitslty版本會愈改愈好,並且看得出來它與官網的版本是趨近於同步,可能是官網工作人員)
2.MP中連接很順利,不再用CTRL+T方式也可順暢連接,連上去後的各種操作也順暢.
3.16通道PPM直送入Pixhawk之RC-IN、AUX1-6可透通設定為CH9-16之PWM輸出、
另橘子1W刷為gitslty方案之Type 2(與官網同步為Tx as RX),則port3-5也可對應為CH9-16之PWM輸出
4.至此16通道433+數傳完美解決,不需要在機載端加裝任何解編碼器,結合PIX的AUX1-6和橘子1W的port3-5
共有9個額外的PWM通道可以輸出做它種控制(實證Pixhawk之PPM是可以接受16通道進入解碼的).
5.我是用FrSky X9D之外插橘子1w發射機方式,設成16動ppm,用以控制諸如"燈光開啟/腳架伸縮/圖傳開啟/三路鏡頭切換/麥克風接通/空投器/吊鎖器/點火開關...等等",傳輸過程中是PPM<->PPM,中間無任何轉譯動作,訊號很穩.(國外有人用Frsky X9D二顆內外高頻頭,通道數22動)
6.開源之openLRSng可刷出 Tx as Rx 或 Rx as Tx ,今再增加了Mavlink支持,如此可任意組合1w或100mw為發射端或接收端,傳輸距離與建置成本兼顧,可見開源之偉大,實是飛友之福!.
---OVER---
註：此方案需要動鉻鐵焊出橘子1W(刷Tx as Rx時)的ppm線，嫌煩、不方便動手、尚未購入橘子1W者，建議還是採用k大已整治好用的硬體方案，而且k大版本的功率是接近於實足的1w(橘子的只有450mw)。
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後續補充測試：橘子1w雙向數傳
實測：地面站(MP、AndroPilot、DroidPlanner) 與橘子1w雙向數傳
1.傳輸參數：橘子1w發射機之Serial baudrate、藍牙AT+BAUDn、MP數傳接口(SERIALn_BAUD)
2.速率57600：連線上皆較為順暢。
3.速率115200：連線不順暢、易斷。
4.連接USB→FTDI→橘子1w(Tx、Rx)，封包基本上沒Loss。
5.藍牙→橘子1w(Tx、Rx)，封包會有部份Loss，這應該是藍芽傳輸造成的與橘子無關。
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樓主: kris000
發表於 2014年10月28日 11:07 PM
