Pixhawk飛控,裝機/調試...

dickou

kris000 發表於 2014年6月5日 11:26 PM
Pixhawk有5個UART serial ports,每個UART都是獨立的.

UART1,UART2這兩個是跑Mavlink,皆有硬體流量控制, ...

謝謝詳盡解說 我telem1 接radio連不上 畫面停留於 'getting params.. (sysid 1 compid1) 跳 "connetion fail" telem2沒問題 不知何故?

K大有用過 test 下的 motorsync 馬達同步測試(3.15 在 test->motorsync, 3.2 dev 已圖形化) , 最近將pix 移置800的六軸但做autotune時差點摔機一開autotune機子擺動的幅度大到快翻過去切掉autotune才恢復正常,後到diydrone爬文得知如用低kv值(我的馬達350KV)的馬達做autotune存在很大的風險,BEC的同步變得非常重要,我用了一下motorsync檢查馬達同步但不知得出結果的意義,之前在小多軸 800~1200kv的馬達做autotune都沒此問題

kris000

nettricman 發表於 2014年6月6日 09:30 AM
感謝k大提點。我把minmosd的另一條接線補上！
可以請教一下k大UART1,UART2…等等的這些port是不是六條線 ...

UART1 & UART2 是不是要接6條線視設備有無CTS/RTS接腳,新版的3DR Radio有多這兩支腳,如果接上則底下兩個參數會決定是否啟用流量控管.
BRD_SER1_RTSCTS=0(0=關,1=開,2=自動判斷)
BRD_SER2_RTSCTS=0(0=關,1=開,2=自動判斷)
我是沒有用硬體流量控管啦! 所以設為0.
如果啟用,理論上傳輸會比較穩定,封包塞車情形會減低.

註:此參數僅PIXHAWK適用,PX4及APM只能為0.

kris000

dickou 發表於 2014年6月6日 09:35 AM
謝謝詳盡解說 我telem1 接radio連不上 畫面停留於 'getting params.. (sysid 1 compid1) 跳 "connetion fa ...

UART1 & UART2 我試過了,都可以用.
除非有調過參數才會不能用,例如我底下的參數就不能交換用了!
BRD_SER1_RTSCTS=0
BRD_SER2_RTSCTS=0
SERIAL1_BAUD=57
SERIAL2_BAUD=38
如果沒調過,會不會那邊焊沒好呀! 我之前淘X那顆PX4就有些焊點沒焊好,造成Relay沒動作.


另一個問題跟這篇類似
http://www.rctw.net/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=312408&pid=2524100&fromuid=51127

h680087

我現役APM 2.6機子兩台，想請教：如果升級成（或裝新機用）Pixhawk飛控，飛行手感會有不同嗎？或是有任何利基點？一直猶豫不決中...

kris000

h680087 發表於 2014年6月7日 01:08 AM
我現役APM 2.6機子兩台，想請教：如果升級成（或裝新機用）Pixhawk飛控，飛行手感會有不同嗎？或是有任何利 ...

如果著重在飛行方面,那APM 2.6已經足夠,飛起來差異其實不大(甚至感覺不出來),除了Pixhawk/PX4在風中的修正能力優於APM,對於比較奇怪又難調的機子Pixhawk/PX4也比較容易調,PID的作用很明顯,加一點點就有感覺,不會像APM有時感覺不到,再加一點點又過頭.
在V3.2之前演算法是一樣的,只是速度快非常多(APM是8位元,PIX/PX4是32位元).

在V3.2-DEV之後的版本才會拉開差距,新的算法將不再支援APM(想要支援也沒辦法,APM資源已用盡,現在連開個詳細log都會造成機子反應怪怪的).


我的建議是買下去吧!
最好跟3DR原廠買(目前被限制出口,要用代購或請國外朋友幫忙),算是鼓勵辛苦的開發團隊,讓我們免費用這麼棒的飛控程式.

dickou

kris000 發表於 2014年6月6日 10:12 PM
UART1 & UART2 我試過了,都可以用.
除非有調過參數才會不能用,例如我底下的參數就不能交換用了!
BRD_SER1 ...

謝謝回復 pix IO燈號, pix 左下角有三個LED
IO PWR
IO B/E
IO ACT
我的 pix 的 IO B/E一直閃,查看說明書是 IO 處於bootloader 模式, 請問這樣正常嗎?