Pixhawk飛控,裝機/調試...

dickou

kris000 發表於 2014年10月20日 11:55 PM
PX4/Pixhawk(APM不會)在3.1.5的一個Bug!
若由自穩切到AUTO->Takeoff沒把ACC水平重置,如果擺斜一點有機率g ...

昨日將v3.15 升級至3.2RC12,有些問題請教

1. 我用MP 1.3.10 因我的pixhawk不是3DR的刷的過程有警告視窗但可完成更新,該警告可以忽略對嗎?
2. 升級完作 compass calibrat, 雙羅盤 完成後現在的數值全為整數沒有小數點對嗎?
3. 做完compass calibrate 需做 compassmot嗎? 還是用原有的 motor offset 修正值(只有一組)? 現因有雙羅盤如做compassmot 是否會出現兩組 motor offset 修正值?

Thank

kris000

Mark88 發表於 2014年10月22日 06:48 AM
感謝 K 大幫忙診斷
1.這機子就是跟隨K大腳步 慢慢組起來的
上次颱風在台灣旁邊，在台東飛走一台(h4 掛滿裝 ...

之前已經飛了18分鐘那就對了,如果充飽電而log顯示22.xV就錯了.

關控沒觸發F/S? 那就是F/S設定有問題.

迷向也不是故障,用超簡單模式就能輕易拉回來.

kris000

dickou 發表於 2014年10月22日 04:56 PM
昨日將v3.15 升級至3.2RC12,有些問題請教

1. 我用MP 1.3.10 因我的pixhawk不是3DR的刷的過程有警告視窗但 ...

1. 我用MP 1.3.10 因我的pixhawk不是3DR的刷的過程有警告視窗但可完成更新,該警告可以忽略對嗎?
A:對的,可以忽略,只是提醒非原廠生產而已.
   目前有副廠印刷3DR商標的殼,再假造OTP識別資料讓Mission Planner以為是原廠,不會出現警告.目前還沒聽說要鎖這些偽造的識別碼,所以還是能用.

2. 升級完作 compass calibrat, 雙羅盤 完成後現在的數值全為整數沒有小數點對嗎?
A:對的,已改為+-400之間的整數.

3. 做完compass calibrate 需做 compassmot嗎? 還是用原有的 motor offset 修正值(只有一組)? 現因有雙羅盤如做compassmot 是否會出現兩組 motor offset 修正值?
A:有做當然是最好,會得到兩組mot,外置羅盤通常不會干擾,沒做也OK.

titangto

kris000 發表於 2014年8月21日 01:15 AM
先用上面的參數去飛,如果很滿意就不要調它了.
如果感覺不出來,可試著把自穩ROLL/PITCH的P拉高一些,以0.5 ...

K大您真是太專業了

twwcom

k大
我飛友的多軸 掉下來  ,  我不懂的看那麼多 , 只看到 羅盤好像有問題
幫看一下  資料
感謝 2014-10-17 15-02-31.rar (1.39 MB, 下載次數: 462)

2014年10月23日 10:51 PM 上傳

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多軸的抗風性 ： 秋天到 風都好強
1.多軸適不適合在強風中飛行  
2.還是分4/6/8軸的抗風性不同
3.還是機子的重量對抗風性也有差異

問題真多 麻煩k大  

kris000

twwcom 發表於 2014年10月23日 10:52 PM
k大
我飛友的多軸 掉下來  ,  我不懂的看那麼多 , 只看到 羅盤好像有問題
幫看一下  資料

典型的震動引起,機子震動相當大.

定高是以加速度計的Z軸(G力)為主,並不是靠氣壓計,氣壓計只是用來校準長時間的高度誤差.
圖一可看出震動(紅線)跟高度(綠線)關係,前面震動普通大只是高度定不住,後面震很大以為急掉高所以拉升20米,馬達出力越大造成震動更大,所以做出更大的高度修正,最後檢測到氣壓計異常(BARO-2),其實氣壓計沒問題,有問題的是ACC(震動),所以官方才會強調減震的必要.
圖二是震動對馬達出力之間的關係.



這種情況要救機,必須馬上開自穩讓機子飄個幾秒,再嘗試回Loiter,可能須重覆幾次再慢慢拉回來,關控是一定回不來的.