Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

terongtw 發表於 2014年10月13日 06:58 PM
K大前輩您好,
小弟本星期日在台北板橋河濱公園飛一台六軸機不慎摔機,可以請前輩指導這個log檔紀錄的最後訊 ...

由log看來.
油門輸出100%,但高度急掉跟動力有關.
1.電池壓降仍在承受的範圍,所以電池問題排除.
2.機子未翻,自平能力尚存.
3.PX4知道座標偏移(NTUN->VelX,DVelx),但沒辦法修正.
4.Yaw也有鎖,羅盤有在工作,GPS也正常.

我是懷疑機臂或馬達座鬆脫偏轉一個方向,角度不大會傾斜,如果角度夠大APM/PX4/PIX會以高速不受控劃一個大圓來摔機,且是以側邊高速觸地後連續翻滾,會摔得很嚴重,如果有辦法檢查就檢查一下機臂/馬達座是否有鬆脫情形.


如果不是機臂,那跟BLHELI恐怕脫離不了關係,有可能其中一顆無法達到該有的轉速,但馬達並沒有停轉.

iotwu

懇求前輩協助PID調整

小弟第一次玩pixhawk

為能夠帶傻瓜相機升空
在爬玩KRIS前輩的文章後
組裝了80軸距的四軸
使用tarot 5008無刷 340KV
1855碳纖槳
使用6S 5200ma電池
整體搭配效率還不錯
但是試了幾次AutoTune後一直
無法獲得穩定的PID參數
懇求前輩建議小弟PID應該如何調整
或者建議適合我的機子的PID

pid27149

kris000 發表於 2014年10月14日 01:53 AM
由log看來.
油門輸出100%,但高度急掉跟動力有關.
1.電池壓降仍在承受的範圍,所以電池問題排除.

老大,請問一下
我讀他的 LOG 裡有一堆 ERR 是因為 MP 的版本不合的關係嗎?
我的 MP 版本是 1.3.10 build 1.1.5369.11976

terongtw

kris000 發表於 2014年10月14日 01:53 AM
由log看來.
油門輸出100%,但高度急掉跟動力有關.
1.電池壓降仍在承受的範圍,所以電池問題排除.

kris前輩您好,
小弟也跟樓上pid前輩一樣, 讀log檔時發現有err BARO警告( 這是氣壓計有錯誤嗎?),
若是氣壓計有錯誤, 請前輩建議這可以朝那個方向去嘗試修正, 或是只好要換飛控,
再次感謝前輩專業又無私的分享, 讓小弟從中學習甚多!

kris000

pid27149 發表於 2014年10月14日 05:58 PM
老大,請問一下
我讀他的 LOG 裡有一堆 ERR 是因為 MP 的版本不合的關係嗎?
我的 MP 版本是 1.3.10 build  ...

我有看到那些error.
其中Baro glitch可以無視,因為檢查太嚴格了,連原廠Pixhawk都會.
所以3.2.RC?放寬兩次,3.3-DEV又放寬好像不止一次,只要不是整路都是BARO-2即沒問題.
3DR都會有意或無意的修理副廠,門檻調到副廠會BB叫而原廠沒事,這個門檻就視為是最好的值.


後面的FAILSAFE_RADIO-1/BARO-2/GPS-2也可以忽略,因為事情已經發生了.

kris000

iotwu 發表於 2014年10月14日 07:36 AM
懇求前輩協助PID調整

小弟第一次玩pixhawk

1855很難調的,有風更難.
基本上機子沒超過4KG用1855的槳很不穩,除非啟動BLHELI的閉環模式+輕煞,要不然飛控修正不及,風越大越不穩定.