Pixhawk飛控,裝機/調試...

valsily

這兩天把Pixhawk更新到3.2 RC10，發現了一個奇怪的現象，我的Mission Planner版本是 1.3.10.2 Build 1.1.5388.26488，因為前兩天整理線路時移動了Pixhawk的位置，所以重作了羅盤校正，校正過程確定有看到兩顆球且都有出現取樣點，校正完畢後也顯示了這兩個對話框(compass2的值很怪)：



問題來了

就我之前的理解，這個New Mag Offset對話顯示的值，就是對應到參數中的COMPASS_OFS_X~Z (第二顆對應到COMPASS_OFS2_X~Z)，可是這兩個對話框都點了OK之後，參數清單中的值卻是這樣：

COMPASS_OFS_X,-74
COMPASS_OFS_Y,-59
COMPASS_OFS_Z,5
COMPASS_OFS2_X,0
COMPASS_OFS2_Y,0
COMPASS_OFS2_Z,0


COMPASS_OFS_X~Z與第一個對話框的值不符，COMPASS_OFS2_X~Z則全部為零，羅盤校正試了好幾次都是這樣，之前使用3.2較早的RC版本似乎沒這問題


請問K大與各位前輩，我的理解是錯誤的嗎? 有沒有哪位可以指點迷津一下呢? 感謝!


附件是完整參數檔
201410051130_Backup_Compass_Recal.zip (2.51 KB, 下載次數: 271)

2014年10月5日 11:29 PM 上傳

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limingg

兩個問題請教各位:
1.我升級到3.2 RC10後，推油門要升空時，X型的機架右上左下的馬達會出現搖擺震動，油門往上推到升空，在空中停懸觀察沒有此現象，似乎只有在地面準備升空會有這現象，升級前3.1.5不會有這現象。升級後有重做全部校正，650機身/2.6KG/340KV/OPTO 30A有刷BLHeli。

2.升級到3.2 RC10，minimosd-extra啟動時很容易出現NO MAV DATA，需要按minimosd上面的reset幾次才有幾次機率出現正常OSD訊息。但也好幾次是起飛OSD正常，但FPV飛行到一半，OSD訊息全部消失，螢幕只剩純影像畫面。

kris000

cad4777 發表於 2014年10月5日 11:08 PM
請問我的pix  刷3.2rc10版,不能解鎖只BB兩聲,馬達油門行程校正可以做,試轉也很順,拔電再插,做很多次一樣,不 ...

發出低沈的BB是沒按安全開關,
發出響亮的BB是有嚴重錯誤,此時可接上電腦(Pixhawk可以同時插USB+主電源不會有問題),看看Mission Planner出現什麼錯誤訊息.


只要不是出現 "COMPASSES Inconsistent" 都有解,少數副廠的Pixhawk會有這現象,我們這邊是跟賣家換一顆Pixhawk才能解決,否則只能多插幾次,因為不是每次都BB.

kris000

valsily 發表於 2014年10月5日 11:39 PM
這兩天把Pixhawk更新到3.2 RC10，發現了一個奇怪的現象，我的Mission Planner版本是 1.3.10.2 Build 1.1.53 ...

校準值是錯的...
-72,-61,11 只有APM才有這種數值,Pixhawk其中一個值會很大才對.
第二組也是錯的,這種值會被當成沒外接羅盤(就是0,0,0).


Mission Planner嫌疑很大...可能版本沒配合好,這幾天MP頻頻在更新.

kris000

limingg 發表於 2014年10月6日 12:06 PM
兩個問題請教各位:
1.我升級到3.2 RC10後，推油門要升空時，X型的機架右上左下的馬達會出現搖擺震動，油門 ...

1. 3.2對Take off做了很多修改,如果以前PID有超調現象的會更突顯,如果覺得PID很滿意,可嘗試把PILOT_ACCEL_Z由預設的250下修(修多少要試),如果情況不嚴重就不必理它,現在Pixhawk的Loiter自動起飛已經很穩了,要升空都是油門用力一推就不去理它的...唉..早晚直昇機會變不會飛

2.看osd是插在那一個port,再對照
SRx_EXT_STAT,2
SRx_EXTRA1,10
SRx_EXTRA2,10
SRx_EXTRA3,2
SRx_PARAMS,0
SRx_POSITION,3
SRx_RAW_CTRL,0
SRx_RAW_SENS,2
SRx_RC_CHAN,2

另外也要注意OSD是否有設定用Mode開關交換來關閉OSD畫面.

valsily

kris000 發表於 2014年10月6日 10:09 PM
校準值是錯的...
-72,-61,11 只有APM才有這種數值,Pixhawk其中一個值會很大才對.
第二組也是錯的,這種值 ...

額....我週末還用-72,-61,11這個值去飛了一趟，Compass2直接抄之前rc9校正的:


COMPASS_OFS2_X,-49
COMPASS_OFS2_Y,-199
COMPASS_OFS2_Z,-129



飛了一趟，沒有掉下來


不過發現這一趟的震動大很多，用的PID參數是之前用APM 3.1.5 autotune出來的結果(因為只換了飛控所以直接拿來用)


2014-10-05 13-39-53.part01.rar (1.39 MB, 下載次數: 274)

2014年10月6日 10:38 PM 上傳

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2014-10-05 13-39-53.part02.rar (1.33 MB, 下載次數: 276)

2014年10月6日 10:38 PM 上傳

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  (Log開太詳細，檔案太大只好分片了，不好意思)


前一天使用使用自動調參的初始參數試飛，震動就小很多，但因為週末風很大，定高被風一直往右(向東)吹，開了auto tune，只看它斷斷續續抖過幾次，跟之前自動調的狀況很不同，最後放棄了
2014-10-04 17-48-56.rar (1.84 MB, 下載次數: 256)

2014年10月6日 10:42 PM 上傳

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請問K大

• 這種震動有可能是風太大或是PID超調造成的嗎?
• 風太大定高一直飄動，auto tune是否會無法完成? (我猜會，因為飛控可能無法判斷運動量是否是增減的參數值造成的?)
  

感謝