Pixhawk飛控,裝機/調試...

twwcom

kris000 發表於 2014年9月20日 08:16 PM
第一次升空就開Loiter直接翻掉的機率很大哦!
在Loite模式油門桿30%是降很慢的,如果希望降快一點可把油門 ...

k大大  
我照您給另一位X8飛友 建議PID 值  我今天 試飛了一下下   台北風很大
Rate_PIT_P=0.095,Rate_PIT_I=0.095,Rate_PIT_D=0.002
Rate_RLL_P=0.095,Rate_RLL_I=0.095,Rate_RLL_D=0.002
THR_RATE_P=3.5
THR_ACCEL_P=0.6,THR_ACCEL_I=1.2
STB_RLL_P=6
STB_PIT_P=6
STB_YAW_P=3.8

麻煩您幫我看看 2014-09-21 10-14-37.rar (1.53 MB, 下載次數: 303)

2014年9月21日 01:44 PM 上傳

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k大 可不可教一下如何看   log 這樣常常麻煩您看 也不好意思 或是哪裡有資料 可以查

pid27149

K大,請教一下,我昨天飛行時其中一航次機子回來時蜂鳴器 BIBI 叫,中間閃黃燈
我很確定接收機沒閃燈(我是 JR 系統,用 RD921 加小衛星)

我查了一下說是  Battery failsafe activated 調 LOG 也有這個訊息
請問我該查 LOG 的哪一部份,我看過 CURR 項底下的 VCC ,似乎沒掉電壓

pid27149

twwcom 發表於 2014年9月21日 01:44 PM
k大大  
我照您給另一位X8飛友 建議PID 值  我今天 試飛了一下下   台北風很大
Rate_PIT_P=0.095,Rate_P ...

LOG 的基本操作:
http://copter.ardupilot.cn/wiki/ ... in-mission-planner/

kris000

twwcom 發表於 2014年9月21日 01:44 PM
k大大  
我照您給另一位X8飛友 建議PID 值  我今天 試飛了一下下   台北風很大
Rate_PIT_P=0.095,Rate_P ...

1.Yaw超調.
  試著將RATE_YAW_P由0.2降到0.15,STB_YAW_P由3.8降到3.2

2.高度在陣風中定不住是配置關係,這個PID調整有限.
  因為馬達只運作在37%,8顆馬達無法發揮應有的扭力,無法即時的修正姿態來對抗強風.
  解決方法:換小一點的槳/馬達KV換小一點/增加電池重量.(任選一種)

大大用什麼18650電池?? 5800mAh可持續放電25A?



LOG基本操作及分類說明就是pid27149說的那頁.
一般傳log上來的人都沒報配置,所以我們先看log想象他的機子長什麼樣,知道大約配置後再看他用什麼版本及PID參數是否適當(或怪異...這需要一點經驗,多看就會了),log中D開頭的通常是"預期",再看預期與實際可有背離,可推敲出參數值過大或是不足.
而參數STB_開頭的會跟手感有關,這個因人而異,所以儘量不要改他的STB_(除非很離譜),最後只會剩下RATE一個值要猜,簡單吧!

kris000

pid27149 發表於 2014年9月21日 09:06 PM
K大,請教一下,我昨天飛行時其中一航次機子回來時蜂鳴器 BIBI 叫,中間閃黃燈
我很確定接收機沒閃燈(我是 JR  ...

CURR下的Vcc是Pixhawk的工作電壓,如果要知道Vcc是否合格可用[Log 分析]功能,會列出一份檢測報告.

也可能是CURR->Volt(主電池電壓)低於FS_BATT_VOLTAGE
或CurrTot>=BATT_CAPACITY-FS_BATT_MAH

pid27149

kris000 發表於 2014年9月21日 09:50 PM
CURR下的Vcc是Pixhawk的工作電壓,如果要知道Vcc是否合格可用[Log 分析]功能,會列出一份檢測報告.

也可能 ...

感謝 K 大的迅速回覆

對不起,我很努力的翻了,不知道 LOG 分析放哪裡...
然後,我看了一下  VOLT 跟 VCC 的值,似乎是 VOLT 在那裡有波動去觸發它?
VCC 這樣波動算 OK 嗎?我是用那種集電加 BEC 的板子


VCC 這裡有下去一下,然後又回升了,這樣會觸發 FAILSAFE BATT 嗎
還是我電壓下限設太高?


對不起,因為這趟飛蠻久的,大約是 25 分鐘,所以 LOG 檔比大的
壓起來也還有 3MB 多,不好意思扔上來請您分析,所以只好慢慢解.