Pixhawk飛控,裝機/調試...

minlen

K大，做了第一次試飛，發現機子很不穩，在空中常大動作修正姿態，是有風沒錯。
切換成懸停時也是依樣，且懸停模式想要收油門下來時一度不降低高度，雖然最後是有驚無險懸停降落。
但能否幫我看一下LOG記錄是否有不正常地方??  或只是我我動力太大? (目前是懷疑這)
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2014年9月20日 04:51 PM 上傳

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kris000

minlen 發表於 2014年9月20日 04:51 PM
K大，做了第一次試飛，發現機子很不穩，在空中常大動作修正姿態，是有風沒錯。
切換成懸停時也是依樣，且懸 ...

第一次升空就開Loiter直接翻掉的機率很大哦!
在Loite模式油門桿30%是降很慢的,如果希望降快一點可把油門持續收到底.


先將參數設為底下這樣,以自穩模式升空觀察,手動微調Rate_PIT_P,Rate_RLL_P兩個值.
如果不會手動調,則用自動調參吧(參數請自行往下修一些)!
Rate_PIT_P=0.095,Rate_PIT_I=0.095,Rate_PIT_D=0.002
Rate_RLL_P=0.095,Rate_RLL_I=0.095,Rate_RLL_D=0.002
THR_RATE_P=3.5
THR_ACCEL_P=0.6,THR_ACCEL_I=1.2
STB_RLL_P=6
STB_PIT_P=6
STB_YAW_P=3.8


機子是否有調好,可自己打開log看VelXY及DVelXY.
DVel是期望值,而Vel是實際值,如果預期與實際是接近的就表示有調好,如果慢了只是反應差些,若某些是背離(例如大大的log),則為超調或配置不適當.


底下這個是調機正常的例子,可發現預期與實際走得很接近.
圖二只是把圖一某一段放大來觀察.

kris000

s1463041 發表於 2014年9月20日 03:26 PM
K大你好  請問一下
用USB 接電腦供電  
IO PWR,FMU PWR  供電正常為恆亮.

副廠(淘X賣的)板子更新至3.2.RC9燈號異常現象會消失.
但仍然伴隨底下幾個問題...

1.開機5秒左右嗶嗶兩聲就再沒下文
  解決方法:這現象3.2版已很少發生,發生時拔掉電源多插幾次終會成功.
                或是外接羅盤不要用(I2C羅盤拔掉一定可成功開機,可自己試一下便知).

2.可順利開機,但無法解鎖(狀態LED永遠黃色雙閃),接上MP會看到"羅盤不一致"的告警.
    解決方法:
    通常換一顆電源模組可改善,但偶然還會發生,可拔電重插再試.
    如果換電源仍無改善(找續發生)只能寄回淘寶賣家換一顆飛控,這種情形不少.

3.TELEM1的Vcc沒電壓
   解決方法:
   由TELEM2或其他PORT引出VCC,或TELEM1不要用(把數傳與OSD像APM一樣併聯,接到TELEM2並把SR1的參數抄到SR2)

minlen

kris000 發表於 2014年9月20日 08:16 PM
第一次升空就開Loiter直接翻掉的機率很大哦!
在Loite模式油門桿30%是降很慢的,如果希望降快一點可把油門 ...

感謝K大，學習了~~我會盡量用VEL X Y來調到接近~~

火雞肉飯

kris000 發表於 2014年9月20日 09:04 PM
副廠(淘X賣的)板子更新至3.2.RC9燈號異常現象會消失.
但仍然伴隨底下幾個問題...

嚇~~  之前把 CUAV版的 Pixhawk .. 也升到了3.2 RC9 還沒接上週邊測過..

剛把OSD接上 Telem2 有電..燈號看起來也正常..還好..

valsily

CUAV的做工應該還OK，副廠裡頭算是大的了，我的燈號與Telem2目前都沒遇到過問題