Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

twwcom 發表於 2014年9月14日 08:15 PM
k大  
今天測試x8  可是台北風超大的  ,   
PID (Roll/Pitch/Yaw)都3.5 Rate(Roll/Pitch)的P及I都設0.085  ...

X8那個log看來...
高度定不太住,修正滯後太多,油門太低.
最好找個無風天做一次自動調參,auto tune會把感度拉到合理範圍,再以手動微調PID到最適當,可解決修正滯後的問題.

實際油門太低(400),或許可增加一些重量上去.
Acc震動值有些大,直接影響的是無謂的高度修正,也會反應在秏電量.
Pixhawk主要是以ACC來調整高度,而不是氣壓計,如果震動太大定高一定不會好,如果減震器減過頭也不行,高度修正反應變慢.

minlen

Hi, K大:  
  小弟想請教一下，目前在組機架，已經按照接線接上兩組GPS，第2接到SERIAL4/5上。
請問接雙GPS有辦法看到2顆GPS各自的衛星狀況嗎?  還是可以看LOG裡會記錄??  謝謝~~

kris000

minlen 發表於 2014年9月19日 11:44 AM
Hi, K大:  
  小弟想請教一下，目前在組機架，已經按照接線接上兩組GPS，第2接到SERIAL4/5上。
請問接雙GPS ...

大大是刷3.1.5??
雙GPS功能要3.2版以上才能正常運作喔! 且別忘了把參數
GPS_AUTO_SWITCH = 1
GPS_TYPE2 = 1

其實增加第二顆GPS主要是為了RTK(Real Time Kinematic),配合地面站可將Pixhawk定位精度變成公分級,在3.3-dev也對OpenLRS做了很多優化(433遙控+數傳合為一體),將來數傳會變得很重要.



目前MP上有第二顆的lat2,lng2,altasl2,gpshdop2,在log中也有完整的GPS2記錄.
但MinimOSD目前看不到第二顆的狀態.
Pixhawk目前在搞3.3-dev,他們把mavlink封包及CRC改來改去,所以我也懶得把124號封包(MAVLINK_MSG_ID_GPS2_RAW)加到MinimOSD,等他們一陣子不動了再加.

minlen

kris000 發表於 2014年9月19日 11:46 PM
大大是刷3.1.5??
雙GPS功能要3.2版以上才能正常運作喔! 且別忘了把參數
GPS_AUTO_SWITCH = 1

謝謝k大，已經刷了3.2 c9並設定好.  另外請問卡爾慢濾波是不是要手動打開？ 我有看到累似ekf的東西但不敢隨便enable他    請指導一下  謝謝

kris000

minlen 發表於 2014年9月20日 12:52 AM
謝謝k大，已經刷了3.2 c9並設定好.  另外請問卡爾慢濾波是不是要手動打開？ 我有看到累似ekf的東西但不敢 ...

3.2的EKF還不夠完善,要3.3版效果才會出來.
如果要試可用CH7/8來開啟,這樣出問題才可以隨時關閉.

s1463041

K大你好  請問一下
用USB 接電腦供電  
IO PWR,FMU PWR  供電正常為恆亮.
IO B/E,FMU B/E 通電時恆亮,發出音槳聲時開始閃爍,音槳停止後熄滅.
IO ACT 正常為閃爍(心跳)
我用BEC接電池供電  用數傳連接(433)
FMU B/E 通電時恆亮,發出音槳聲時開始閃爍,音槳停止後 恆亮
這是正常嗎  ?