Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

winston 發表於 2017年2月19日 05:08 PM
請問在AltHold模式時，飛行器會上下震動應該要調整哪一個參數?如能解惑不勝感激!!! ...

如果自穩模式不會,則跟ACCEL_Z* 及 VEL_Z_P有關,也有可能是PID超調在臨界附近,造成althold反應出來.

winston

kris000 發表於 2017年2月21日 02:46 AM
如果自穩模式不會,則跟ACCEL_Z* 及 VEL_Z_P有關,也有可能是PID超調在臨界附近,造成althold反應出來. ...

自穩模式不會，但在切換至AltHold後就會開始快速上下震動。機體有較大的震動是否也是主要的原因呢?因為是採用引擎動力所以震動很大。謝謝您的解答，我會將這兩個參數修改後實際測試。

kris000

winston 發表於 2017年2月21日 05:50 AM
自穩模式不會，但在切換至AltHold後就會開始快速上下震動。機體有較大的震動是否也是主要的原因呢?因為是 ...

引擎?? 異常大的震動確實會有這個現象,可查看log內的ACC-XYZ曲線.

winston

kris000 發表於 2017年2月22日 03:07 AM
引擎?? 異常大的震動確實會有這個現象,可查看log內的ACC-XYZ曲線.

是引擎動力傳統直升機，這是IMU ACC XYZ的曲線，XY之前也很糟，調到穩定可以飛行後切換到AltHold就開始上下震動，因為是劇烈改變主旋翼螺距造成的上下震動，最後一次把主旋翼連桿頭都扯斷。

bm2akd

K大您好：
請教圖片中紅色警語是代表什麼？是遙控器斷訊嗎？謝謝您

kris000

winston 發表於 2017年2月22日 06:20 AM
是引擎動力傳統直升機，這是IMU ACC XYZ的曲線，XY之前也很糟，調到穩定可以飛行後切換到AltHold就開始上 ...

直升機的調法有別於多軸,大大可能要自己多嘗試了.