Pixhawk飛控,裝機/調試...

Jing.Geocacher

ivan_tanking 發表於 2017年2月5日 09:53 AM
因為我的飛控有加罩子,要拆有點麻煩,想說留一條USB線出來做設定及download log. 不過用USB download的時 ...

如果是要做飛控的設定或校正，可以考慮加裝藍芽模組，例如 HC-05 或 HC-06，在做飛控的相關校正時比較方便，不會被 USB 線纏來纏去 ...

如果要外拉 USB 插座，可以考慮從 DF13 插座的 External USB 這個插座拉出來

但如果是下載 log ... 還是拔 SD 卡比較快 XD

pid27149

ivan_tanking 發表於 2017年2月3日 11:54 PM
一樣無法下載才用終端機試⋯⋯

說真的,用 USB 線連結這部份我還真的不太熟...

只要數傳能連得上我就不用 USB 了

基本上我 USB 線只用來刷新版韌體,刷完後把設定重置(RESET)以後就不再使用 USB 線了

不過我試了一下,這個功能還在啊

主畫面下的飛行記錄選單,裡頭有個透過 Mavlink 下載數據的按鈕


按下去就會有選單讓你選擇了

不過它只能用 115200BPS 下載,很慢很慢,不建議用這個功能就是了

chiwee

K大您好：我的四軸調機前一陣子荒廢了，先簡述一下我的配備：cuav pixhack v3,朗宇的4110-25 340kv的馬達，好盈鉑金30A的電變刷BlHeli，680的X型機架。
近期的成果是這樣的，我覺得四軸在天空上懸停時大概都可以了定住了，只不過風大時還是會些許的左右搖擺，但是比較大的問題是，當四軸降落時，他似乎不知道已經停在地面上了，即使把油門打到最底，馬達還是一直在轟轟轟的加速，除非切到Stabilize模式才可上鎖。
想請教K大三個問題，第一個是風大會些許左右搖的問題有沒有辦法解決，第二個是Loiter與Althold模式無法上鎖的問題怎麼辦。第三個問題是我的pid調那麼高會不會不太好。
附上log與我的pid
log檔p=sharing

kris000

chiwee 發表於 2017年2月7日 05:06 PM
K大您好：我的四軸調機前一陣子荒廢了，先簡述一下我的配備：cuav pixhack v3,朗宇的4110-25 340kv的馬達， ...

Q:第一個是風大會些許左右搖的問題有沒有辦法解決，A:風大要不位移只能依靠明確的ACC(濾掉共震,留下力),再提高ACC權重.


Q:第二個是Loiter與Althold模式無法上鎖的問題怎麼辦。
A:這個無解,可能是停的地方不夠平,或是ACC校準沒好,機子是平的但ACC指示是斜的.
只能用自穩模式去上鎖了.


Q:第三個問題是我的pid調那麼高會不會不太好。

A:只要不超調引來副作用,且自己感受機況良好,那個PID就是好的.

chiwee

超感謝k大的，謝謝啦

ivan_tanking

K大您好:

請問我的 Log 分析中的 Motor Balance = FAIL,會是什麼問題? 附上 Log 檔,有哪些地方需要調整注意的? 謝謝!


No of lines 411815
Duration 0:22:37
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.4.4
Firmware Hash 8a196281
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA - Test: Brownout = GOOD - Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (22.06%)
Max mag field length (634.47) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FS_BATT FS_THR Test: GPS = GOOD - Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.23, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1714, 1471, 1720, 1462, 1461, 1718]
Average motor output = 1591
Difference between min and max motor averages = 259
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -