Pixhawk飛控,裝機/調試...

at2162

不好意思請教K大及各位高手們,小弟的六軸機,前些日子命運多舛,因電變的問題而發生狀況,在換好零件後目前硬體方面已OK了,但這陣子在試機時卻發現了原先己調參OK的數值無法使用了,於是重新昇級AC3.4.3,所有的校正,包括電變的校正也都重新校正過了,但是無論如何調整,在LOITER模式時,總是無法定點停註,就算有定住了也撐不了幾秒就會飄移了,大多是Pitch方向的飄移,在調參部份也來來回回調整了多次了,拿它没輒了,是否可請k大您替小弟的愛機"把把脈"看看病症是出於何處,提點小弟對症下藥改善目前的狀況,謝謝,附上log檔及最後調參的畫面,以下是目前小弟機架的硬體配置:
pixhawk飛控板
1455 t-motor槳
好盈樂天xortor亞太40a電變
恆力源4822 390kv電機
10500ma lipo
含電池起飛重量約3800g

https://drive.google.com/file/d/ ... kk/view?usp=sharing

kris000

at2162 發表於 2017年1月24日 09:15 PM
不好意思請教K大及各位高手們,小弟的六軸機,前些日子命運多舛,因電變的問題而發生狀況,在換好零件後目前硬 ...

貌似羅盤安裝角度不對,或是飛控底下有動力線靠太近.

at2162

kris000 發表於 2017年1月24日 10:05 PM
貌似羅盤安裝角度不對,或是飛控底下有動力線靠太近.

k大再請問一下，若是羅盤安裝角度不正的話，那和我"每次"上電後都會出現prearm: inconsistent compasses這段訊息有關嗎？因為每次出現後我只要將機子在原地稍微轉個角度pixhawk的指示燈就亮綠燈，出現正常警示音就可解鎖了，有可能是外置的gps沒校正妥當還是有其他原因嗎？

kris000

at2162 發表於 2017年1月25日 10:17 AM
k大再請問一下，若是羅盤安裝角度不正的話，那和我"每次"上電後都會出現prearm: inconsistent compasses ...

通常是用了18650電池而沒有與飛控保持距離造成.

如果沒用18650出現這情形通常是飛控本身就有問題,或磁干擾嚴重,或羅盤安裝角度差太多.

朱彥霖

at2162

K大您好
      感謝您的提示,目前機器調整己較為穩定了,但小弟仍有些許迷惑仍需K大您的開示,拜讀K大及先前多位前輩的PO文,對於多軸機的理解部份,在四軸機PID方面,由於是所謂的對稱式的多軸,在理想的條件之下(配重平衡OK,震動狀況符合範圍控制在最小),PITCH及ROLL的調參數值在調整到最佳狀況時,理論上應會是相同的。
    但對於六軸而言,一般的安裝方式會是以#1及#2電機軸為PITCH軸向,#3#5及#4#6的中間為ROLL軸向,在PITCH方面主要是以#3#5及#4#6為出力對象,但在ROLL的時候是以#2#3#6及#1#4#5為出力對象,因此同樣在配重平衡,震動條件皆良好的條件下,其調參後的數值在理論上是否就不像四軸機那樣會是相同的數值。
     假設在Stabilize ROLL及Stabilize Pitch都相同數值條件下,其Rate ROLL及Rate Pitch是否就會不同, 亦或者是連Stabilize Pitch及Stabilize ROLL都可能會有所差異?其次在Y6機的方面,是否也會有這樣的狀況呢?小弟目前有一台四軸機,使用的飛控,ESC,電機都與六軸機一樣配置,按K大的方式調整,在PITCH及ROLL調參數值都一樣,目前飛行狀況還算滿意,但六軸機的參數目前仍在調整中,不過目前在PITCH方面與ROLL的數值有些差異,還請K大開示您的見解,感恩~~~~~