Pixhawk飛控,裝機/調試...

chiwee

我也要向K大求解
我的飛控是pixhack的v3，朗宇340kv的盤式電機，好盈鉑金opto30A有刷BLHeli，Lji ZD680的傘形機架，起飛重量約2‧２kg，飛控刷3.3的韌體，pid用k大的通用型pid(其實我也試過預設的，還有我在tarot650上可以用的，但都不行)。也確定槳是在同一平面
我的問題是這樣飛上去以後，Loiter定不住，然後打YAW的時候震盪的很厲害，附上我的log跟影片，能不能教學一下，看這種問題要如何解決。
飛起來搖來搖去的，一打YAW馬上晃的很厲

kris000

chiwee 發表於 2017年1月3日 04:30 PM
我也要向K大求解
我的飛控是pixhack的v3，朗宇340kv的盤式電機，好盈鉑金opto30A有刷BLHeli，Lji ZD680的傘 ...

1.ACC可能有問題或ACC校準不確實.
2.Pixhawk2(包括Pixhack V2)要用ArduCopter V3.4以上的版本.
3.2號輸出怪怪的,檢查馬達或槳或電變油門沒校正好.
4.THR_MID不對,遙控器行程校準很可能也有問題.
5.ACCEL_Z_I太大.

建議重刷V3.4以上,還原出廠值,並確實做好所有校準,電變油門行程也一個一個校準.
就是重裝並重調.

chiwee

K大真神!我沒有確認做遙控器校正，2號馬達怠速時也怪怪的，不知道是馬達或電變的問題。這樣看下來我可能要整個再裝一次了!真慘!
不過，ACCEL_Z_I是什麼啊!要從pid的設定去調嗎?

kris000

chiwee 發表於 2017年1月3日 09:27 PM
K大真神!我沒有確認做遙控器校正，2號馬達怠速時也怪怪的，不知道是馬達或電變的問題。這樣看下來我可能要 ...

馬達還是電變還是槳...或只是單純的油門沒校正好,都有可能!
ACCEL_Z_I(油門垂直加速I)不知道作用最好別隨便調高.

chiwee

K大，我又來看診了，沒想到自組四軸變的那麼冷清，隔了一星期還是我的留言
我把電變校正後，想說可以調整PID了。問題是，無論怎麼調整，飛上去都像是喝醉酒一樣
喝醉酒的四軸
LOG檔與PID設定如下
Rate p用旋鈕調整，無論怎麼調都是會搖
不知道是哪裏出了問題

kris000

chiwee 發表於 2017年1月10日 04:43 PM
K大，我又來看診了，沒想到自組四軸變的那麼冷清，隔了一星期還是我的留言
我把電變校正後，想說可以調整PI ...

感覺接收機會抖舵,每個通道都在抖,是大大的手在抖還是接收機真的抖?
而且中立點還不是在中間.