Pixhawk飛控,裝機/調試...

relliklin

潛水好久忘記浮上來~

請問一下K大以及版上眾多高手們，PC版的MISSION PLANNER 是不是不能開啟了?

以前安裝過幾次~最近想說再拿來玩~不能開程式，他都會閃退~然後K大以前給的連結

都是出現404 找不到網站.......

用手機+OTG線-->FTDI-->915模組~也連不上

請問是哪裡出問題了?

謝謝指教!!

kris000

relliklin 發表於 2016年12月26日 02:26 PM
潛水好久忘記浮上來~

請問一下K大以及版上眾多高手們，PC版的MISSION PLANNER 是不是不能開啟了?

ardupilot網站搬家了.

http://ardupilot.org/planner/doc ... ission-planner.html

ifly90

Jing.Geocacher 發表於 2016年12月17日 02:28 AM
確認一下遙控器的各個搖桿方向是否和影片中的相同，特別要注意的是打 Pitch 時是反向的
https://www.yout ...

謝謝！我再設定看看

valsily

@kris000

K大，不好意思，又要麻煩您幫忙看下log了。

配置為塔羅650機架，pixhack v3，朗宇 4110s 340kv，1655 T-Motor槳型，初始PID用的是您的萬用參數，起飛總重量約3300g (6s 5200mah lipo x2，但是第二顆只是配重)，這個配置與重量就個人理解，動力應該是很足夠的?

槳有平衡過，但是飛控是用硬的雙面膠直接黏在機架上，震動還是太大，需要改善。會再檢查平衡與槳座(目前使用了Tarot的快拆座)，並且使用適當的減震泡棉。

主要想請教K大的是油門問題，測試當天一直覺得油門反應很慢，而且幾乎都要推到中位以上才能緩緩爬升，感覺很沒力，也檢查了電變油門行程校正應該沒有什麼問題。

回來看了log，CTUN->ThO平均大約在0.34~0.35左右，我的理解是0.5為中間值，0.35表示動力餘量多了點，電流約15A，沒有特別校正電源模組的狀況下(BATT_AMP_PERVOLT=18)，也算是接近推力表的估值

我的RC3_MIN=1028, RC3_MAX=2006，所以中點在1517

但對照RCIN->C3，平均大約在1640左右，符合當天頻頻需將油門推過中點以上才能保持高度的狀況

請問K 大

• 這種矛盾的現象有可能是因為PID使用初始值造成的嗎?
• 當天機身一直有向前飛的傾向，必須帶一點PITCH往回拉，應也是震動造成的?
  

感謝!

PS. 附件log有剪掉後半段在原地放電的部分
2016-12-18 11-53-48_truncated.rar (1.67 MB, 下載次數: 318)

2016年12月29日 02:59 PM 上傳

點擊文件名下載附件

kris000

valsily 發表於 2016年12月29日 03:42 PM
@kris000

K大，不好意思，又要麻煩您幫忙看下log了。

V3.4開始已採用油門自適應,Pixhawk會自己記憶油門,所以不必去理那個參數,油門桿在中間就是停懸.

要注意的有:
1.羅盤重新校正一次,目前校正時有些干擾.
2.震動有些大,但還在接受範圍,如果能改善最好.
3.PIT/RLL 的PID要再微調,目前是不適合的.
  升高D為0.005,再慢慢增加P&I,直到修正看起來適當(我猜測P&I應該在0.1~0.12之間).
4.YAW的P&I太小,鎖不住尾,這個自己看情況調升,往前快速飛再拉回來,應該是同一個位置.


自穩模式機子會偏一邊,如果不是外在(例如風),就是重心問題,或是ACC校準平面跟槳平面差太多.

valsily

kris000 發表於 2016年12月30日 10:35 PM
V3.4開始已採用油門自適應,Pixhawk會自己記憶油門,所以不必去理那個參數,油門桿在中間就是停懸.

要注意 ...

@kris000

忘了提，當天其實有試著用CH6旋鈕手調了一下Rate Roll/Pitch P值，當時感覺機子反應比較靈活，降落後記錄下的值是0.118，所以K大您的0.1~0.12估值果真是神算!