Pixhawk飛控,裝機/調試...

kris000

at2162 發表於 2016年12月17日 10:50 PM
k大您好,之前因我的米六自旋迫降的問題,這兩天仔細檢查了認為可疑的ESC及電機拆開後卻發現看來還滿正常的, ...

GYRO-Z是水平旋轉的數值,它只是反應機子在旋轉而已,而且兩顆GYRO數值一致,要兩顆同時故障機率很低.
只知是動力(馬達)出了問題,至於那一顆則無法明確斷定,我推測3號機率最大,再來是5號.

at2162

K大您好,不好意思再請教您一個有關於ESC接線問題,之前看到您的Y6的接線,在每一個ESC除了電源正負線外信號線部份只引出一條S線至PIXHAWK,基本上在使用一個電源供電時,負端的接線都是相通的,而想請教的問題是
一,信號線S端是PWM訊號,在ESC至飛控間的距離在多長的範圍內是安全的長度範圍,訊號能保持穩定?
二.在ESC至飛控間,免不了因配線空間窄小,有可能與配電盤,電源模組,或分壓器,圖傳,電池.....等等其他電子零件的線路或本體太過接近,甚至交錯重疊,在這種情況下僅僅拉一條S訊號線至飛控端,是否有可能會干擾到ESC訊號的傳遞呢?
以上為小弟的疑惑,還望K大不吝解答開示,感恩~~~

kris000

at2162 發表於 2016年12月21日 04:34 PM
K大您好,不好意思再請教您一個有關於ESC接線問題,之前看到您的Y6的接線,在每一個ESC除了電源正負線外信號線 ...

其實並沒有單獨啦!
S仍然是跟著GND一起走的,只是那條GND很粗而已.
這樣的走法跟另外拉一條細Gnd意思一樣的,對兩邊的訊號而言,其對Gnd之間的Level相同,訊號能傳遞長度也沒有不同.
只是單獨一條細線比較容量拉斷,所以我用了比較粗的線,也要注意不要穿由動力線中間過(任何訊號線都不可以).

bm2akd

請問簡體字【余度IMU】是什麼意思？謝謝

kris000

bm2akd 發表於 2016年12月24日 12:10 AM
請問簡體字【余度IMU】是什麼意思？謝謝

Redundant IMU 的意思.

如果只有1個IMU去做測量稱為 "單自由度 慣性測量單元".
如果有3顆IMU去做同一個測量,稱為 "三餘度 慣性測量單元".

所以"餘度IMU" 就是指有3個(含)以上的IMU去測量同一個東西,例如Pixhawk 2就是三餘度IMU.

那2個IMU(例如Pixhawk)算不算"餘度IMU"??
應該也算,只是當出現問題時,只知道出了問題了,卻無法排除其一(2人投票).
如果有3個人共同投票,那就可以排除其一了.
所以很多正規的測量單元(例如某些民航機),都是六餘度以上的.

bm2akd

謝謝K大這麼詳細的解釋。