Pixhawk飛控,裝機/調試...

朱彥霖

at2162

K大您好,不好意思想請教您一個問題,昨日小弟六軸機架在飛行時,原來飛行狀況都還正常,但在飛行約10分40秒左右,突然不斷自旋,此機已飛行十數趟先前並無任何異況,此時為LOITER模式,出現異常後將模式切回ALTHOD試圖手動定高操作仍無法順利將機身拉回,因而切至RTL後有自返的反應了,但發覺其自轉仍舊無法停止,見已拉至安全處及高度降低後索性切至LAND,令其迫降,幸好在草叢中,機身無損。
當下整理後在確認一些狀況後試著置於地面,上電解鎖運轉,但發覺#2電機當油門加速時起先會轉一下,但隨後即停止運轉,且發出類似上電後未開控的警示音,調出LOG檔看了一下,在出狀況當下#1及#2電機輸出看來是有異常,這可能會是因為電變自身或電機間的焊接不良或冷焊所引起的嗎,還是所謂的堵轉的造成的呢?不知小弟的判斷方向是否正確?還希望K大幫忙提示提示,感恩!LOG檔案連結
https://drive.google.com/open?id=0B5e_k7RXJI3rXy1CSU5melkzanc
另外查了對岸資料,在AC3.3.2後就有了缺槳保護的功能,少了一槳仍能操控返航,影片中甚至於故意弄了個斷槳,雖然震動大了點,但還是能操控,昨天出狀況時的版本已昇級至最新版本AC3.4.2了,理論上應該不會如此自旋的才對,是否有何設定機制或方式呢?附上對岸測試影片參考?
http://www.bilibili.com/video/av4222514/
恆力4822 390kv 14吋槳,好盈 XRotor-40A-亞太版,PIXHAWK AC3.4.2

kris000

at2162 發表於 2016年12月15日 09:44 PM
K大您好,不好意思想請教您一個問題,昨日小弟六軸機架在飛行時,原來飛行狀況都還正常,但在飛行約10分40秒左 ...

通常都會自旋,除非負載很小動力餘量很大,在空中不預警的失去動力幾乎都以自旋來穩定姿態.
圖中就是控制中的自旋,此時只要切無頭模式就能控制,或是先RTL當靠近後再取消RTL,再切無頭把機子放到草上.


堵轉其實跟馬達有很大關係!
有堵轉前科的就儘量不要去用就避免掉囉!

ifly90

Jing.Geocacher 發表於 2016年12月13日 09:13 AM
01. ATT.DesRoll 是預期的 Roll 動作，ATT.Roll 是實際的 Roll 動作，兩條線要盡量重疊，目前 PID 都是預 ...

請問所說的那些要如何設定呢？另我在試飛時！搖控器推前進時！
四軸飛行器是往後飛
我在mp設定搖控器時記得都對為什麼會這樣呢？謝謝

Jing.Geocacher

ifly90 發表於 2016年12月16日 01:14 AM
請問所說的那些要如何設定呢？另我在試飛時！搖控器推前進時！
四軸飛行器是往後飛
我在mp設定搖控器時記 ...

確認一下遙控器的各個搖桿方向是否和影片中的相同，特別要注意的是打 Pitch 時是反向的
https://www.youtube.com/watch?v=vvqTu_safxU

電池電壓與電流監控參數設定
BATT_AMP_PERVOLT = 17
BATT_CAPACITY (依照電池容量設定)
BATT_CURR_PIN = 3
BATT_MONITOR = 4
BATT_VOLT_MULT = 10.1
BATT_VOLT_PIN = 2

失控保護設定
FS_BATT_ENABLE = 2 (電池低電壓時執行自返)
FS_BATT_VOLTAGE (電池電壓低於此設定時觸發失控保護)
FS_THR_ENABLE = 1 (油門信號異常時執行自返)
FS_THR_VALUE (油門信號低於此設定值時觸發失控保護)

設定油門中位
http://copter.ardupilot.tw/ac_throttlemid/

at2162

k大您好,之前因我的米六自旋迫降的問題,這兩天仔細檢查了認為可疑的ESC及電機拆開後卻發現看來還滿正常的,不過不管如何我仍是把相關零件換掉以求心安,雖然目前在地面上看來是正常的,但偶而會出現"Bad Gyro Health"不過一下就好了,查了下之前掉下時的LOG,發現LOG檔中關於GYRO部份的LOG圖形在發生狀況當下有異常,小弟是想請教K大,若正在操作發行時出現GYRO異常時,會造成自旋嗎?附上圖片還請K大不吝開示,感恩!