Pixhawk飛控,裝機/調試...

pid27149

bm2akd 發表於 2016年12月3日 12:48 AM
謝謝K大
我想買cuav MB1212來裝，能否不要用開關來控制而直接處於開的狀態可行嗎？要從哪去設定？
礙於環境 ...

老實說,不建議
類比的反應速度不怎麼快,大概只有 RTL 時有用
不然你可以試試附件的做法,成本蠻低的.原文是出自 5I ,之前有留在手上
APM-數位超音波.rar (199.65 KB, 下載次數: 465)

2016年12月6日 12:55 AM 上傳

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bm2akd

pid27149 發表於 2016年12月6日 12:55 AM
老實說,不建議
類比的反應速度不怎麼快,大概只有 RTL 時有用
不然你可以試試附件的做法,成本蠻低的.原文是 ...

謝謝pid大大

jeffrs

kris000 發表於 2016年12月5日 10:06 PM
我是用模擬接口(EZ4及Li-DAR),沒用過I2C的.
不過應該都一樣才是,除非新版本的固件改了...

谢谢。

kris000

遨遊人間 發表於 2016年12月5日 09:15 PM
今天測試一下Y6不知道是否是羅盤干擾的問題，在飛行最後突然抖好大下且偏離航線
附上附件，希望板上大大幫 ...

ATC_RAT_RLL_P,ATC_RAT_RLL_I,ATC_RAT_PIT_P,ATC_RAT_PIT_I 超調.
ATC_RAT_RLL_D,ATC_RAT_PIT_D 不夠.
ATC_RAT_YAW_P,ATC_RAT_YAW_I 不夠.
先調Yaw,機子用力往前推再拉回來必須同一個地點,如果有突然偏(隨機的)則升高YAW的P/I
,如果每次都固定偏一個角度(非隨機),則羅盤固定角度沒正或校準有問題.

Roll及Pitch則要看DesPitch/Pitch及DesRoll/Roll的曲線是否一致,不能超調也不能不夠,如果沒辦法一致,寧可不夠.

遨遊人間

kris000 發表於 2016年12月6日 09:15 PM
ATC_RAT_RLL_P,ATC_RAT_RLL_I,ATC_RAT_PIT_P,ATC_RAT_PIT_I 超調.
ATC_RAT_RLL_D,ATC_RAT_PIT_D 不夠.
ATC ...

所以rate的p&r的pi值都降到0.085, d為0.002，然後開始調yaw的pi嗎？

遨遊人間

kris000 發表於 2016年12月6日 09:15 PM
ATC_RAT_RLL_P,ATC_RAT_RLL_I,ATC_RAT_PIT_P,ATC_RAT_PIT_I 超調.
ATC_RAT_RLL_D,ATC_RAT_PIT_D 不夠.
ATC ...

請問k大，為何Y6要從yaw先調？
四軸不是都從p與r先調整嗎？
Y6先調yaw的用意是？